买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东莞市安圣工业智能科技有限公司申请的专利一种钢体焊缝打磨除锈用智能机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510466081.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种钢体焊缝打磨除锈用智能机器人控制方法是由李时霖;谢柳辉;陈绪荃设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钢体焊缝打磨除锈用智能机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种钢体焊缝打磨除锈用智能机器人控制方法，包括以下步骤：S1：通过磁轮吸附机构使机器人贴附钢体表面；S2：采用多光谱视觉系统实时跟踪焊缝；S3：基于Hessian矩阵提取焊缝脊线，脊线方向由最大特征值对应的特征向量确定；S4：通过线结构光三维重建和双目立体视觉融合生成焊缝三维模型；S5：利用动态窗口法DWA进行实时路径规划；S6：采用B样条曲线对路径进行平滑优化；S7：实时采集MEMS陀螺仪姿态角θ和六维力传感器反馈数据Fmeasured；S8：视觉系统检测到表面光洁度，触发自动返修机制，重新生成路径；S9：通过DDS中间件实现多传感器数据同步。本发明属于焊缝打磨机器领域，具体是指一种钢体焊缝打磨除锈用智能机器人控制方法。

本发明授权一种钢体焊缝打磨除锈用智能机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种钢体焊缝打磨除锈用智能机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：通过磁轮吸附机构使机器人贴附钢体表面，磁吸力≥500N； S2：采用多光谱视觉系统实时跟踪焊缝，所述视觉系统包括红外激光轮廓仪、抗弧光滤光片及双目相机，通过改进型Canny算子进行自适应双阈值边缘检测，阈值范围T1＝0.05×Imax,T2＝0.15×Imax，其中Imax为图像最大灰度值； S3：基于Hessian矩阵提取焊缝脊线，计算公式为： 脊线方向由最大特征值对应的特征向量确定； S4：通过线结构光三维重建和双目立体视觉融合生成焊缝三维模型，重建精度≤0.1mm； S5：利用动态窗口法DWA进行实时路径规划，其代价函数为： Jv,ω＝α·headingv,ω+β·distv,ω+γ·velocityv,ω,其中α,β,γ为权重系数； S6：采用B样条曲线对路径进行平滑优化，参数化方程为： 其中Pi为控制点，Ni,p为B样条基函数； S7：实时采集MEMS陀螺仪姿态角θ和六维力传感器反馈数据Fmeasured，基于有限元分析建立动态力补偿模型： Fcomp＝K·G·sinθ+Fmeasured,其中K为刚度系数，通过有限元仿真标定； S8：当视觉系统检测到表面光洁度Ra3.2μm时，触发自动返修机制，重新生成路径并调整打磨压力至3±0.5N； S9：通过DDS中间件实现多传感器数据同步，通信延迟≤5ms，并采用OPC UA协议与上位机交互。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东莞市安圣工业智能科技有限公司，其通讯地址为：523466 广东省东莞市横沥镇新四神前东路8号3号楼103室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。