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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种变速航行场景下的无人机/船协同路径跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510770403.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种变速航行场景下的无人机/船协同路径跟踪控制方法是由李纪强;赵浩宇;石程前;张国庆;章文俊;黄晨峰;张显库设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变速航行场景下的无人机/船协同路径跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变速航行场景下的无人机船协同路径跟踪控制方法，S1：建立无人机船协同系统的非线性系统模型；S2：构建虚拟船舶的参考路径和虚拟无人机的参考路径；S3：构建非线性系统模型的位置误差；S4：设计第一虚拟控制律；S5：设计自适应滑模面；S6：设计位置控制器的滑模控制律和位置自适应律；S7：设计第二虚拟控制律；S8：设计姿态控制器的姿态控制律和姿态自适应律；S9：实现非线性系统模型对于虚拟无人机船的变速路径跟踪协同控制。本发明解决了现有的海空协同变速制导空缺的问题，能够根据目标港区水域的交通情况高效规划无人机船的跟踪路径，同时，本发明对于所出现的系统参数波动和外部干扰具有强鲁棒性。

本发明授权一种变速航行场景下的无人机/船协同路径跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种变速航行场景下的无人机船协同路径跟踪控制方法，其特征在于，具体步骤包括： S1：建立无人机船协同系统的非线性系统模型； S2：设计变速拟控函数和虚拟艏摇角速度，根据所述变速拟控函数和虚拟艏摇角速度构建虚拟船舶的参考路径和虚拟无人机的参考路径，包括： 设计的变速拟控函数如式3所示： 3式中，和分别表示初始预设航速和变速时间阈值，分别表示正的参数常量，状态稳定量，变速系数和正的常数； 构建的虚拟船舶的参考路径表示为： 4其中，5式中，，分别表示船舶的期望前进、横漂距离和期望艏向角，；表示虚拟艏摇角速度； 构建的虚拟无人机的参考路径表示为： 6式中，表示虚拟无人机的前进、横漂距离和艏向角的导数； S3：根据所述虚拟船舶和虚拟无人机的参考路径构建所述非线性系统模型的位置误差； S4：设计用于对所述非线性系统模型的位置误差进行镇定的第一虚拟控制律； S5：针对所述非线性系统模型中的位置控制器设计自适应滑模面； S6：基于所述自适应滑模面进行自适应控制设计，得到所述非线性系统模型中位置控制器的滑模控制律和位置自适应律； S7：基于滑模控制律定义所述非线性系统模型的姿态误差，设计用于对所述非线性系统模型的姿态误差进行镇定的第二虚拟控制律； S8：设计所述非线性系统模型中姿态控制器的姿态控制律和姿态自适应律； S9：根据所设计的第一虚拟控制律、第二虚拟控制律、所述位置控制器的滑模控制律和位置自适应律以及姿态控制器的姿态控制律和姿态自适应律实现非线性系统模型对于虚拟无人机船的变速路径跟踪协同控制。

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