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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于智能自适应边界调节预设指标控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120386196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510500659.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于智能自适应边界调节预设指标控制方法是由韦常柱;琚啸哲;张峪浩;米长伟;许河川设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能自适应边界调节预设指标控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于智能自适应边界调节预设指标控制方法，所述方法如下：设计预设性能边界函数基本形式，并根据动力学方程，得到有约束状态下的控制方程；选取能够对控制性能产生影响的状态量，结合全反馈自适应循环神经网络模型对预设性能边界函数中的参数值及后续控制增益施加权重分配；基于障碍函数对有约束控制模型进行等价无约束转换，得到基于辅助变量的无约束等效控制模型；预设时间稳定理论与反步法设计控制器，从而完成仅由一个参数调节控制响应速度，且能约束控制性能的预设指标控制器设计，并可预先根据飞行任务及其对应的性能需求设置控制增益。该方法可以充分发挥飞行器自身能力，提高全飞行剖面下任意飞行阶段的控制品质。

本发明授权一种基于智能自适应边界调节预设指标控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于智能自适应边界调节预设指标控制方法，其特征在于所述方法包括如下步骤： 步骤1：根据任务场景及对应的性能需求设计预设性能边界函数基本形式，并根据动力学方程，得到有约束状态下的控制方程； 步骤2：选取实时飞行状态、变形状态及多任务需求中能够对控制性能产生影响的状态量，结合全反馈自适应循环神经网络模型对预设性能边界函数中的参数值及后续控制增益施加权重分配，达到自适应调节控制性能的目的； 步骤3：基于障碍函数对有约束控制模型进行等价无约束转换，得到基于辅助变量的无约束等效控制模型，从而方便控制器的设计，具体步骤如下： 选取障碍函数形式为： 910其中，为辅助误差变量；，表示的期望指令，表示的期望指令，；表示欧拉角向量；表示姿态角速度向量；表示对系统状态量的约束；表示对系统状态量的约束； 结合状态误差方程得无约束下的状态误差方程为： 11其中，表示姿态转换矩阵；表示转动惯量矩阵；，表示总扰动，为未知扰动； 步骤4：预设时间稳定理论与反步法设计控制器，从而完成仅由一个参数调节控制响应速度，且能约束控制性能的预设指标控制器设计，并可预先根据飞行任务及其对应的性能需求设置控制增益，具体步骤如下： 步骤4.1：根据式11第一式及预设时间稳定理论设计如下形式的虚拟控制量： 12其中，，为收敛时间调节项，为等效虚拟控制项； 步骤4.2：根据式11第二式设计如下形式的控制量： 13其中，为等效控制项，由此完成控制器设计。

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