武汉大学旷俭获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种磁-惯融合的载体速度估计方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120368969B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510718584.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种磁-惯融合的载体速度估计方法、装置及系统是由旷俭;于骁峣;王琰;牛小骥设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种磁-惯融合的载体速度估计方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种磁‑惯融合的载体速度估计方法，包括：提取预设时间窗口内前部传感器和后部传感器的传感器数据；传感器数据包括磁感应强度序列和加速度信息；在预设速度范围内对载体速度进行遍历搜索，结合加速度信息计算得到前后部传感器各自的若干位移序列；预设速度范围包括若干候选载体速度；将每一位移序列和相应的磁感应强度序列组合，以得到前后部传感器各自的若干原始位移‑磁场序列对；将每一原始位移‑磁场序列对进行等距离重采样，以得到前后部传感器各自的若干新位移‑磁场序列对；将同一候选载体速度对应的两个新位移‑磁场序列对进行相似度计算，将相似度最大的位移‑磁场序列对所对应的候选载体速度确定为载体速度。
本发明授权一种磁-惯融合的载体速度估计方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种磁‑惯融合的载体速度估计方法，其特征在于，包括： 提取预设时间窗口内前部传感器和后部传感器的传感器数据；其中，所述前部传感器和后部传感器分别安装在载体的前部和后部且均为九轴传感器，所述传感器数据包括磁感应强度序列和加速度信息； 在预设速度范围内对载体速度进行遍历搜索，结合所述加速度信息计算得到所述前部传感器和后部传感器各自的若干位移序列；其中，所述预设速度范围包括若干候选载体速度； 将每一位移序列和相应的磁感应强度序列组合，以得到所述前部传感器和后部传感器各自的若干原始位移‑磁场序列对； 将每一原始位移‑磁场序列对进行等距离重采样，以得到所述前部传感器和后部传感器各自的若干新位移‑磁场序列对； 将同一候选载体速度对应的前部传感器的新位移‑磁场序列对和后部传感器的新位移‑磁场序列对进行相似度计算，将相似度最大的位移‑磁场序列对所对应的候选载体速度确定为载体速度。
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