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龙图腾网获悉浙江一木智能科技有限公司申请的专利一种动态抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510563470.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种动态抓取方法及系统是由董海波;石力铭;董依菡;叶凯文设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种动态抓取方法及系统，涉及自动化制造技术领域；动态抓取方法包括如下步骤：S1：基于深度学习模型对待抓取零件进行定位和位姿识别，基于位姿识别将待抓取零件划分为可抓取零件或不可抓取零件；S2：基于相机标定计算仿射变换矩阵以将相机坐标系转换为机器人坐标系；S3：基于多帧图像构建零件轨迹运动模型，基于零件轨迹运动模型实现可抓取零件轨迹的预测；S4：机器人实施抓取动作并获取抓取动作的反馈信息，基于反馈信息调整轨迹规划参数或时间补偿值；基于时间补偿值实现相机与机器人的时间同步；通过预测的可抓取零件轨迹和预设触发时间计算出的最佳吸附位置和速度，使得机器人的运动更加高效、流畅。

本发明授权一种动态抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种动态抓取方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：基于深度学习模型对待抓取零件进行定位和位姿识别，基于所述位姿识别将所述待抓取零件划分为可抓取零件或不可抓取零件； S2：基于相机标定计算仿射变换矩阵以将相机坐标系转换为机器人坐标系； S3：基于多帧图像构建零件轨迹运动模型，基于所述零件轨迹运动模型实现可抓取零件轨迹的预测；基于预测的可抓取零件轨迹和预设触发时间计算机器人吸附所述可抓取零件的位置和速度； S4：机器人实施抓取动作并获取所述抓取动作的反馈信息，基于所述反馈信息调整轨迹规划参数或时间补偿值；基于所述时间补偿值实现相机与机器人的时间同步；所述抓取动作包括斜向下跟随阶段、水平跟随阶段和斜向上跟随阶段；基于所述斜向下跟随阶段实现吸盘与所述可抓取零件的吸附；基于所述水平跟随阶段提高所述吸盘与所述可抓取零件的吸附稳定性；所述水平跟随阶段的持续时间可延长；基于所述斜向上跟随阶段使所述可抓取零件安全脱离料盘。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江一木智能科技有限公司，其通讯地址为：315000 浙江省宁波市鄞州区云龙镇云彩路136号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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