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龙图腾网获悉蓝天实验室;北京航空航天大学申请的专利一种基于单目深度估计网络的无人机着陆引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120333445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510458890.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于单目深度估计网络的无人机着陆引导方法是由李道春;张刘港;屠展;吕亚利;杨松;何文森;张文设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目深度估计网络的无人机着陆引导方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于单目深度估计网络的无人机着陆引导方法，属于无人机着陆技术领域，本发明将无人机着陆分为三个阶段，第一个阶段为全局定位阶段，使用GPSIMU将无人机粗定位于着陆标志上方；第二个阶段为识别定位阶段，对着陆标志进行目标检测，并使用基于DepthMaster模型的单目深度估计网络进行深度估计，使无人机靠近着陆标志；第三个阶段为精定位阶段，通过使用PnP算法的方式，对已知着陆着陆标记的三维信息与图像处理得到的着陆着陆标记二维信息进行匹配，解算得到位姿信息，配合深度估计信息，实现无人机的精确着陆，提升系统的安全性与可靠性。

本发明授权一种基于单目深度估计网络的无人机着陆引导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目深度估计网络的无人机着陆引导方法，其特征在于，包括： 步骤S1、令i＝1，当i＝1时，表示第一架无人机； 步骤S2、对第i架无人机进行全局定位，得到全局定位后的第i架无人机； 步骤S3、基于全局定位后的第i架无人机识别对应的原始着陆区域图像Si； 步骤S4、令n＝1，当n＝1时，表示第一个着陆标记； 步骤S5、将原始着陆区域图像Si输入YOLOv8模型Ai，识别第n个着陆标志Yi,n，对全局定位后的第i架无人机的位置进行调整，得到第i架位置更新无人机Zi,n； 基于第i架位置更新无人机Zi,n获得着陆区域图像S′i,n； 步骤S6、将着陆区域图像S′i,n输入单目深度估计网络Bi,n，获得第i架位置更新无人机Zi,n的深度估计特征； 调整第i架位置更新无人机Zi,n与着陆区域的距离，获得第i架位置二次更新的无人机Z′i,n； 步骤S7、基于第i架位置二次更新的无人机Z′i,n得到第i架位置二次更新的无人机的位姿信息Ti,n； 步骤S8、利用第i架位置二次更新的无人机的位姿信息Ti,n和第i架位置更新无人机Zi,n的深度估计特征，对第i架位置更新无人机Zi,n进行位置调整，完成第i架位置更新无人机Zi,n对第n个着陆标记的定位； 步骤S9、判断n是否大于等于N，N表示着陆标记总数，若是，完成第i架无人机对各个着陆标记的定位，若否，令n＝n+1，返回步骤S5； 步骤S10、判断i是否大于等于I，I表示训练集中无人机的总架数，若是，完成各架无人机对各个着陆标记的定位，得到最终的单目深度估计网络；若否，令i＝i+1，返回步骤S2； 步骤S11、基于最终的单目深度估计网络对无人机进行着陆引导。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人蓝天实验室;北京航空航天大学，其通讯地址为：455000 河南省安阳市北关区中华路与4号路交叉口西北无人机产业园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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