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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种无车道环境下的自动驾驶车辆跟驰目标决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120199108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510418733.5，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种无车道环境下的自动驾驶车辆跟驰目标决策方法是由张卫华;杨光;柏海舰;陈星宇;程泽阳;丁恒;余烨;汪春设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无车道环境下的自动驾驶车辆跟驰目标决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无车道环境下的自动驾驶车辆跟驰目标决策方法，包括：1、在无车道环境下自动驾驶车辆获取状态信息及周边环境信息；2、确定观测区及风险区；3、计算各前车与本车的横、纵向距离；4、确定跟驰目标，构建跟驰模型；5、利用跟驰模型确定本辆加速度。本发明不需要依赖车道标记和参数，即可解决自动驾驶车辆在缺乏明确车道标记环境中的行为规划问题，从而在保证车辆安全行驶的前提下，提高道路无车道交通的通行效率，并减少车辆延误。

本发明授权一种无车道环境下的自动驾驶车辆跟驰目标决策方法在权利要求书中公布了：1.一种无车道环境下的自动驾驶车辆跟驰目标决策方法，其特征在于，是应用于无车道标记的道路场景中；以自动驾驶车辆的前进方向为x轴正方向，即纵向方向，设自动驾驶车辆的质心位置的纵向坐标为零，道路中线位置的横向坐标为零，所述自动驾驶车辆跟驰目标决策方法包括如下步骤： 步骤1、获取t时刻某一自动驾驶车辆car的驾驶行为状态信息及周边环境信息，所述驾驶行为状态信息包括：自动驾驶车辆car的车速、车宽、车长及车辆的位置坐标，所述周边环境信息包括：自动驾驶车辆car的所有前车的速度、车宽、车长及位置坐标； 步骤2、确定观测区DZ及风险区RZ； 步骤2.1、根据式1计算自动驾驶车辆car的观测区DZ； 1式1中，是观测区DZ的纵向范围；是期望时间间隔；是舒适加速度；是观测区DZ的横向范围；是道路右边界的横向坐标；为道路左边界的横向坐标； 步骤2.2、对自动驾驶车辆car的观测区DZ的所有前车进行编号，并将任意第j辆前车记为； 步骤2.3、根据式2计算自动驾驶车辆car的风险区RZ； 2式2中，是风险区RZ的纵向范围，是风险区RZ的横向范围，为自动驾驶车辆car在t时刻的横向位置坐标，为前车的宽度，为安全系数；是最小横向安全间隙； 步骤3、判断风险区RZ内是否有前车；若否，则执行步骤4，若是，则执行步骤5； 步骤4、根据式3所示的Free‑IDM法计算自动驾驶车辆car在t时刻的加速度后，执行步骤6； 3式3中，是最大加速度；是期望速度；步骤5、确定自动驾驶车辆car的跟驰目标，并计算t时刻的加速度； 步骤5.1、利用式4确定风险区RZ内与自动驾驶车辆car的纵向距离最小的前车，并将作为自动驾驶车辆car的跟驰目标； 4式4中，是前车在t时刻的纵向位置坐标，是前车在t时刻的横向位置坐标； 步骤5.2、根据式5所示的SIDM法计算自动驾驶车辆car在跟驰前车时的t时刻加速度： 5式5中，为加速强度，为前车在t时刻的纵向位置，为前车在t时刻的速度，为谨慎跟驰距离，为安全停车间距；为期望车头间距，并有： 6步骤6、将t+1赋值给t后，返回步骤1顺序执行，直至自动驾驶车辆car结束驾驶。

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