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龙图腾网获悉天津大学;天津大学浙江国际创新设计与智造研究院申请的专利一种解耦RCM机构优化与模块化器械融合的眼科手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120189238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510287754.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种解耦RCM机构优化与模块化器械融合的眼科手术机器人是由史超阳;李智;王凯峰设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种解耦RCM机构优化与模块化器械融合的眼科手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种解耦RCM机构优化与模块化器械融合的眼科手术机器人，包括手术器械快换模块、新型解耦RCM机构、位置调整机构，位置调整机构用于调节新型解耦RCM机构X、Y、Z三个方向的直线运动，其特征在于：所述新型解耦RCM机构包括偏转基座、FH杆、AC杆、BD杆、CE进给驱动直线模组、GI杆、HJ杆、MN俯仰驱动直线模组、HI杆、IK杆、连接法兰；所述AC杆、BD杆长度相等。新型解耦RCM机构优化与模块化器械融合的眼科手术机器人可快速安装和更换多种手术器械模块，包括眼内照明模块、电动显微镊模块、注射针模块等。新型解耦RCM机构优化与模块化器械融合的眼科手术机器人进行了RCM机构刚度‑尺寸协同优化，相比优化前最大变形减小了70％、整体长度减小了28％。

本发明授权一种解耦RCM机构优化与模块化器械融合的眼科手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种解耦RCM机构优化与模块化器械融合的眼科手术机器人，包括手术器械快换模块1、新型解耦RCM机构2、位置调整机构3，位置调整机构3用于调节新型解耦RCM机构2X、Y、Z三个方向的直线运动，其特征在于：所述新型解耦RCM机构2包括偏转基座21、FH杆22、AC杆23、BD杆24、CE进给驱动直线模组25、GI杆26、HJ杆27、MN俯仰驱动直线模组28、HI杆29、IK杆210、连接法兰211；所述AC杆23、BD杆24长度相等，且前端与手术器械快换模块1的上下两端铰接，后端与CE进给驱动直线模组25的滑块的上下两端铰接构成第一平行四边形；AC杆23与偏转基座21相对平行的前提下，第一平行四边形将驱动直线模组25的滑块的运动传递到手术器械模块1控制手术器械进给深度，形成第一自由度；所述FH杆22、GI杆26的上端分别铰接于AC杆23左下和右上两个铰点，下端铰接于HI杆29两端，构成第二平行四边形；所述HJ杆27、IK杆210的上端分别铰接于HI杆29两端，下端铰接于偏转基座21，构成第三平行四边形；第二平行四边形、第三平行四边形维持AC杆23与偏转基座21相对平行；所述CE进给驱动直线模组25中部与偏转基座21铰接，所述MN俯仰驱动直线模组28两端分别与CE进给驱动直线模组25底部和偏转基座21铰接，通过MN俯仰驱动直线模组28的推拉控制末端手术器械快换模块1的俯仰运动的方向，形成了第二自由度；所述的偏转基座21尾部与连接法兰21铰接，使其可沿水平轴线转动，形成第三自由度。

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