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龙图腾网获悉北京和协导航科技有限公司申请的专利卫星拒止环境下的无人机集群定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510498940.6，技术领域涉及：G01S5/14；该发明授权卫星拒止环境下的无人机集群定位方法及装置是由张洋;郭金拥;刘志武;张植设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本卫星拒止环境下的无人机集群定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及定位技术领域，具体涉及卫星拒止环境下的无人机集群定位方法及装置，本申请可以运用在卫星拒止环境下的无人机集群定位中，利用多个地面基站先对多个飞行器进行定位，由于飞行器采用集群作业，因此本申请利用集群时相邻飞行器的惯性传感器的观测数据对相邻飞行器之间的距离变化进行校验，并在校验异常时，利用计算的异常间距来快速确定异常的无人机。再调用卡尔曼滤波来对异常的无人机出现异常定位数据的区段进行定位修正。本申请通过筛选异常点来执行卡尔曼滤波，从而可以实现利用较低算力的基站对飞行器集群进行准确定位，具有较强的适用性。

本发明授权卫星拒止环境下的无人机集群定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.卫星拒止环境下的无人机集群定位方法，其特征在于，包括： 基于多个地面基站对多个飞行器进行定位，得到每个飞行器的在多个时间点的定位坐标；并获取每个飞行器在多个时间点的多种传感器的观测数据，其中，所述多种传感器包括惯性传感器，所述地面基站的数量至少为四组； 计算同一组飞行器在同一个时间点的定位坐标的相对距离；并基于多个时间点的相对距离确定每组飞行器在飞行过程中的相对位置数据，其中，预先将多个飞行器进行分组，得到多个飞行器组，每个飞行器与自身相邻的飞行器分别组成飞行器组； 基于每组飞行器的惯性传感器在多个时间点的观测数据对每组飞行器在飞行过程中的定位坐标进行异常校验，得到定位坐标异常的目标飞行器；惯性传感器包括三轴陀螺仪和加速度传感器，其中，基于每组飞行器的惯性传感器在多个时间点的观测数据对每组飞行器在飞行过程中的定位坐标进行异常校验，包括：获取飞行器在多个时间点的瞬时速度和加速度，其中，所述瞬时速度包括速度值和速度方向，所述瞬时速度基于对三轴陀螺仪和加速度传感器的观测数据进行积分得到；对于每组飞行器，基于前一个时间点的瞬时速度、加速度和相对距离对后一个时间点的相对距离进行预测，得到预测距离；将后一个时间点的相对距离与预测距离进行对比，并在后一个时间点的相对距离与预测距离的差值超过预设阈值时，判定后一个时间点的相对距离存在异常；筛选出存在异常的相对距离，并基于存在异常的相对距离对所有飞行器的定位坐标进行异常校验； 基于目标飞行器的目标时间段的定位坐标、多种传感器的观测数据执行卡尔曼滤波，得到精确定位，其中，所述目标时间段包括定位坐标存在异常的异常时间点之前的预设时长内的多个时间点。

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