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龙图腾网获悉桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司申请的专利基于多普勒定位的高速滚转飞行器的定位解算方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510270838.0，技术领域涉及：G01S19/43；该发明授权基于多普勒定位的高速滚转飞行器的定位解算方法及装置是由孙希延;李若儒;纪元法;付文涛;梁维彬;贾茜子;白杨;赵松克设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多普勒定位的高速滚转飞行器的定位解算方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及旋转飞行器定位技术领域，具体涉及一种基于多普勒定位的高速滚转飞行器的定位解算方法及装置，通过增加旋转频率检测模块，自适应环路滤波器参数优化模块、自适应相干积分时间调整模块，去除高次残差和噪声的影响，通过提高飞行器姿态估计精度提高旋转多普勒频移估计精度，以便进行旋转多普勒频移的剥离。具体通过检测飞行器当前的转速信息，设置不同的环路参数，减小收敛时间和环路衰减量，同时对相干积分时间进行调整，消除高频分量的影响，解决了飞行过程中转速发生突变和载噪比变化幅度大导致姿态提取困难以及高频残差引起转速估计精度下降问题，提高了旋转多普勒频移估计精度，也提高了接收机在高转速下姿态估计性能和定位精度。

本发明授权基于多普勒定位的高速滚转飞行器的定位解算方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多普勒定位的高速滚转飞行器的定位解算方法，其特征在于，包括下列步骤： 步骤1：将预先捕获得到的多普勒频移和码相位偏移的值输入载波NCO和码NCO； 步骤2：将截取1ms的中频输入信号，载波NCO产生同相载波与输入中频信号相乘得到i支路，正交相位载波与输入中频信号相乘得到q支路；然后i、q支路分别与码NCO相乘； 步骤3：对输入的中频信号依次进行载波剥离和伪码剥离后，i、q支路进行相关累加得到Ip、Qp两条支路； 步骤4：将得到的两条即时支路Ip、Qp值进行相乘，作为旋转跟踪环路的输入信号； 步骤5：将预先估计的旋转频率值输入到旋转NCO中，产生i支路和q支路分别与步骤4获得的输入信号进行相乘、相关累加，产生Ir、Qr支路； 步骤6：把步骤5中的Ir、Qr支路送入鉴别器中，得到本地复制的旋转频率与真实的旋转频率之间的相位差，经过环路滤波器后作为旋转NCO的输入，动态的调节旋转频率值； 步骤7：把步骤6调整后的旋转NCO输出值输入到旋转频率检测模块中进行频率检测，当频率变化超过门限值时，自适应调节滤波器参数和相干积分时间； 步骤8：得到的旋转频率转换成转速，计算后得到由旋转产生的旋转多普勒频移； 步骤9：将载波NCO得到的多普勒频移fs减去步骤8中得到的旋转多普勒频移fr，得到由卫星与接收机相对运动产生的多普勒频移fd； 步骤10：通过星历加载m颗卫星的位置信息和速度信息； 步骤11：将步骤9得到的多普勒频移fd、步骤10提取的卫星位置和速度信息，以及接收机信息，构建m组多普勒频移观测量方程； 步骤12：利用最小二乘法进行迭代解算，加载接收机初始信息进行迭代运算，当最后一次迭代的更新值小于阈值，更新后的解算值作为接收机的三维坐标、速度和钟漂值。

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