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龙图腾网获悉广州航海学院;广州大学申请的专利一种基于状态格的民航客机无冲突航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510197111.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于状态格的民航客机无冲突航迹规划方法是由郝斯琪;何敬业;臧晓冬;朱洁玉;李映彤设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于状态格的民航客机无冲突航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于状态格的民航客机无冲突航迹规划方法，涉及交通管理技术领域，包括步骤：选择目标空域；采集环境信息和航空器初始的状态参数；基于目标空域构造空域栅格地图，并对禁飞区域进行标记，设置航空器的起点和终点；初始化起点对应状态格的成本值；将状态参数赋值给起点；制定搜索策略：基于第一状态格，据航空器在第一状态格的朝向，搜索航空器正前方的九个状态格中不属于禁飞区域的状态格，记为第二状态格；根据第一状态格的参数计算、更新第二状态格的状态参数和成本值；在空域栅格地图中，根据搜索策略结合A*算法进行遍历起点和终点之间的状态格，不断选择成本值最小的第二状态格。最终找到起点、终点之间的最优路径。

本发明授权一种基于状态格的民航客机无冲突航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于状态格的民航客机无冲突航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、选择目标空域；采集所述目标空域在指定时间段内的环境信息；所述环境信息包括禁飞区域；采集航空器初始的状态参数；所述状态参数包括所述航空器的位置坐标、飞行速度V、偏转角度γ、俯仰角度χ以及过载值； 步骤二、对所述目标空域进行离散化栅格处理，构造空域栅格地图；所述空域栅格地图包括多个状态格；一个所述状态格对应一个成本值；在所述空域栅格地图上对所述禁飞区域进行标记；在所述空域栅格地图上设置所述航空器的起点和终点；初始化所述起点对应所述状态格的成本值；将所述状态参数赋值给所述起点； 步骤三、制定搜索策略：所述航空器当前所在的状态格，记为第一状态格；根据所述航空器在所述第一状态格的朝向，搜索所述航空器正前方的九个状态格中不属于所述禁飞区域的状态格，记为第二状态格；根据所述第一状态格的状态参数和成本值，计算、更新所述第二状态格的状态参数和成本值； 其中，根据所述偏转角度和所述俯仰角度确定所述朝向；所述成本值Cost包括移动成本BCost、速度变化成本VCost和过载成本OCost； 计算从所述第一状态格到所述第二状态格的成本值变化量TCost； 所述成本值变化量TCost的计算为： ； 其中，i对应所述第一状态格，i+1对应选择的所述第二状态格；所述第一状态格和所述第二状态格的位置坐标分别对应和；和分别为预设的最大飞行速度和最小飞行速度；VC为预设的速度变化成本系数；OC为预设的过载成本系数； 若，则更新所述第二状态格的成本值，即； 仅当所述第二状态格的成本值更新时，对所述第二状态格的状态参数更新； 步骤四、在所述空域栅格地图中，对于从所述起点到所述终点之间的所述状态格，根据所述搜索策略结合A*算法进行遍历处理，不断选择所述成本值最小的第二状态格，直至找到所述起点和所述终点之间的最优路径。

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