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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种转镜式双目视觉激光跟踪断光恢复系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510274010.2，技术领域涉及：G01S17/66；该发明授权一种转镜式双目视觉激光跟踪断光恢复系统与方法是由楼盈天;陈本永;严利平;马寅安设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种转镜式双目视觉激光跟踪断光恢复系统与方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种转镜式双目视觉激光跟踪断光恢复系统与方法。系统包括转镜式激光跟踪仪和双目视觉模块，双目视觉模块中两个相机对称安装在激光束两侧，相机视轴与激光光轴一同经跟踪仪转镜反射到工作区域；方法包括：预先构建相机视轴与激光光轴重合的虚拟成像平面模型；发生断光后，调制视觉系统红外照明光源，获取并处理调制波峰波谷的帧差图像，获得目标靶镜当前位置和预测断光恢复旋转角度，并对其进行误差补偿；根据补偿后断光恢复旋转角度驱动对应电机旋转，使激光束重新对准目标靶镜。本发明降低了转镜式激光跟踪仪视觉系统同轴安装难度，提高了大范围复杂环境下的目标靶镜识别率和断光恢复伺服角度准确性。

本发明授权一种转镜式双目视觉激光跟踪断光恢复系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种基于转镜式双目视觉激光跟踪断光恢复系统的断光恢复方法，其特征在于，包括以下步骤： S1当激光跟踪仪发生断光时，对双目视觉模块中两个红外照明光源所发射的红外光束进行调制，再使用每个红外照明光源对应的相机，在红外光束的调制波峰和调制波谷各获取一幅靶镜图像，获取两幅靶镜图像的帧差图像，经图像处理后，得到相机成像平面上目标靶镜位置； S2使用预先构建的修正后虚拟成像平面模型，根据两个相机成像平面上目标靶镜位置，获得虚拟成像平面上目标靶镜位置和预测断光恢复旋转角度；所述预测断光恢复旋转角度包括预测方位旋转角度和预测俯仰旋转角度； S3将步骤S2得到的虚拟成像平面上目标靶镜位置输出到预先构建的误差模型中，得到对应的预测误差，通过预测误差对步骤S2得到的所述预测断光恢复旋转角度进行补偿，得到补偿后断光恢复旋转角度；所述补偿后断光恢复旋转角度包括补偿后方位旋转角度和补偿后俯仰旋转角度； S4根据补偿后断光恢复旋转角度控制转镜式激光跟踪仪，使激光束重新对准目标靶镜5。

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