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龙图腾网获悉超级机器人研究院(黄埔);华南理工大学申请的专利一种黄瓜自动分拣装箱装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120094863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510526847.1，技术领域涉及：B07C5/18；该发明授权一种黄瓜自动分拣装箱装置是由邓晓燕;蔡铖栊;俞祝良设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种黄瓜自动分拣装箱装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种黄瓜自动分拣装箱装置，包括移动平台、黄瓜收集分选机构、分拣机构和分级果筐，黄瓜收集分选机构包括黄瓜收集料斗、黄瓜承托架、称重传感器和分选相机，分拣机构包括运动机构和分拣抓手，运动机构包括直线导轨、步进电机、基座、两个连杆组驱动电机、两个四边形连杆组和两个连杆组拉绳；基座设有凹槽连接同步带，通过滑块与直线导轨连接；步进电机带动同步带拖动基座，实现分拣机构在直线导轨上的直线运动；分拣抓手设有两组分布于夹爪固定板两端的弧形柔性夹爪，通过绳驱传动机构实现一个电机控制两组夹爪同步开闭，夹爪设有鳍条支撑结构，在夹持过紧时爪指自动变形，实现在稳固抓取的同时避免损伤黄瓜表皮。

本发明授权一种黄瓜自动分拣装箱装置在权利要求书中公布了：1.一种黄瓜自动分拣装箱装置，其特征在于，所述黄瓜自动分拣装箱装置包括移动平台、黄瓜收集分选机构、分拣机构和分级果筐，所述移动平台包括主框架和万向轮，主框架底部装有4个万向轮，主框架上设有多组安装孔，为装置的其它组成部件提供安装固定孔位； 所述黄瓜收集分选机构包括黄瓜收集料斗、黄瓜承托架、称重传感器和分选相机；其中，黄瓜承托架为三角型框架结构，承托面为圆弧面凹槽，与水平面成45度夹角；凹槽留有两开口，为分拣抓手的夹爪抓取时提供通过空间；称重传感器的下部与主框架中部横杆连接，称重传感器的上部与黄瓜承托架连接；分选相机固定安装于主框架顶部横杆； 所述分拣机构包括运动机构和分拣抓手，运动机构包括直线导轨、步进电机、基座、两个连杆组驱动电机、两个四边形连杆组和两个连杆组拉绳；其中，基座设有凹槽连接同步带，通过滑块与直线导轨连接；步进电机带动同步带拖动基座，实现分拣机构在直线导轨上的直线运动；所述运动机构设有并排的A连杆组和B连杆组，连杆组通过转向连接件与分拣抓手连接；A连杆组驱动线轮与A连杆组驱动电机的输出轴连接，A连杆组拉绳一端与A连杆组驱动线轮连接，另一端穿过A转向连接件拉绳固定孔与转向连接件连接；运动机构通过转向连接件与分拣抓手连接，通过调节两个连杆组的伸缩度，控制分拣抓手的升降高度和俯仰角度；当两组连杆机构同步伸缩时，分拣抓手保持固定的水平姿态做垂直方向上的升降移动；当B连杆组收缩大于A连杆组时，转向连接件带动移动固定柱沿微型导轨向夹爪固定板端面自主移动，分拣抓手切换为倾斜抓取姿态；分拣抓手设有两组分布于夹爪固定板两端的弧形柔性夹爪，通过绳驱传动机构实现一个电机控制两组夹爪同步开闭； 所述分级果筐根据黄瓜的长度、重量特征设置一级和二级两个型号，并可根据实际需求扩展其它级别；分级果筐两侧面开有方形槽，为分拣抓手的夹爪提供通过空间；分级果筐中放置限位软垫，软垫上设有多组限位凹槽，用于限制首层黄瓜的摆放位置，确保黄瓜在运输过程中不会发生滑动而受损。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人超级机器人研究院(黄埔);华南理工大学，其通讯地址为：510700 广东省广州市黄埔区中新广州知识城创新大道以西、智慧大道以东、引资大道以北科纳产业园自编10号楼1层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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