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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种网联环境下多车汇入CAV专用道的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120071621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510281209.8，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种网联环境下多车汇入CAV专用道的控制方法是由张卫华;姚艺璇;黄文娟;柏海舰;丁恒;余烨;汪春;程泽阳设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网联环境下多车汇入CAV专用道的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种网联环境下多车汇入CAV专用道的控制方法，包括：1、计算影响间距并判断第二车道的相邻目标CAV车的车头间距是否小于影响间距；2、获取初始时刻相邻目标CAV车的速度，计算换道稳定时刻相邻目标CAV车的速度；3、计算CAV车汇入专用道的速度指标；4、计算初始时刻和换道稳定时刻相邻目标CAV车分别与其前车的车头时距；5、计算CAV车汇入专用道的安全指标；6、计算CAV车汇入专用道的综合指标；7、取最大综合指标策略，输出换道决策。本发明通过网联环境下网联车辆与网联车辆之间的信息交互，在多辆相邻CAV车同时发出汇入专用道需求时，能提供最优汇入决策，从而提高CAV车汇入专用道的效率，并能提高道路通行能力。

本发明授权一种网联环境下多车汇入CAV专用道的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种网联环境下多车汇入CAV专用道的控制方法，其特征在于，是应用于单向通行的三车道中，将三条车道由内向外分别记为第一车道、第二车道、第三车道；令第一车道为CAV专用道，其他车道为普通车道；在所述CAV专用道上只允许CAV车行驶，所述普通车道不限制行驶车辆类型；所述控制方法包括以下步骤： 步骤1、利用路侧智能交通设备采集t时刻三条车道通行的车辆信息，包括：车辆速度、加速度、车头间距； 令第二车道上相邻两辆CAV车的CAV前车记为i‑1，CAV后车记为i；CAV前车i‑1在第二车道上的前车记为i‑2，CAV前车i‑1在第一车道上的前车记为j‑1，CAV后车i在第一车道上的后车记为j； 步骤2、当CAV前车i‑1和CAV后车i在t时刻同时有汇入CAV专用道的需求时，利用式1计算相邻两辆CAV车之间的影响间距；并判断t时刻CAV后车i与CAV前车i‑1的车头间距是否小于影响间距，若是，执行步骤3；否则，执行步骤9；     1式1中，为CAV车的最大速度，为CAV车换道的时间，为t时刻CAV后车i的速度，为安全车头时距，为安全停车间距，为CAV车的长度； 步骤3、将CAV车的换道策略记为，，其中，为变速换道，为匀速换道，为不换道；计算换道策略下CAV后车i在换道稳定时刻的速度与CAV前车i‑1在换道稳定时刻的速度； 步骤4、将CAV后车i和CAV前车i‑1中任一个CAV车辆记为m，并利用式19计算换道策略下CAV车辆m的速度指标；     19式19中，为换道稳定时刻换道策略下车辆m的速度，为t时刻车辆m的速度； 步骤5、利用式20计算t时刻CAV前车i‑1与车辆i‑2的车头时距和CAV后车i与CAV前车i‑1的车头时距；     20式20中，为t时刻CAV前车i‑1与车辆i‑2的车头间距；为t时刻CAV前车i‑1的速度； 利用式21计算换道稳定时刻CAV前车i‑1与其前车的车头时距和CAV后车i与其前车的车头时距；     21式21中，为换道稳定时刻CAV前车i‑1与其前车的车头间距；为换道稳定时刻CAV后车i与其前车的车头间距； 步骤6、利用式22计算换道策略下CAV车辆m的安全指标；     22式22中，为换道稳定时刻换道策略下车辆m与其前车的车头时距，为t时刻车辆m与其前车的车头时距； 步骤7、利用式23计算换道策略下CAV车辆m的综合指标；     23式23中，为速度指标的权重系数，为安全指标的权重系数； 步骤8、计算换道策略下CAV后车i的综合指标分别与换道策略下CAV前车i‑1的综合指标之和，并从中选取最大综合指标之和对CAV后车i和CAV前车i‑1进变行换道控制； 步骤9、将赋值给，判断是否成立，若成立，则结束控制流程；否则，返回步骤1顺序执行；其中，表示控制结束时间，是更新间隔。

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