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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于4D毫米波雷达伪图像与单目视觉图像融合的交通目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120071266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510005115.8，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种基于4D毫米波雷达伪图像与单目视觉图像融合的交通目标检测方法是由张伟斌;陈泽宇;王文博;王龙;张涵博;吴志华设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于4D毫米波雷达伪图像与单目视觉图像融合的交通目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于4D毫米波雷达伪图像与单目视觉图像融合的交通目标检测方法，通过一个针对稀疏雷达数据进行特征提取的预编码器得到三通道雷达特征图；将三通道雷达特征图经过一个动态卷积模块，单目视觉图像数据使用自注意力模块进行处理；使用一个连接模块用于混合两种输入特征；通过雷达与图像融合后的特征回归出边界框的坐标与类别。此外，多任务模型平衡了摄像头和雷达的重要性，可以同时进行交通目标检测和可驾驶区域语义分割两种任务。本发明对于解决城市复杂环境下存在遮挡情况的密集交通目标识别问题，以及无车道线标识时对来向和去向车道的可驾驶区域语义分割问题具有很高的实用价值。

本发明授权一种基于4D毫米波雷达伪图像与单目视觉图像融合的交通目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于4D毫米波雷达伪图像与单目视觉图像融合的交通目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，同步4D毫米波雷达与视觉图像的起始时间，设置一致的采样间隔，以保证4D毫米波雷达数据和单目视觉数据的采样时刻相同； 步骤2，同步4D毫米波雷达与视觉图像的空间，根据目标在4D毫米波雷达坐标系下的位置算出实际距离，并把对应的速度和雷达截面积信息在通道维度叠加生成一个三通道的4D毫米波雷达伪图像； 步骤3，使用预编码器对4D毫米波雷达信息特征进行粗提取，生成三通道的雷达特征图，将雷达特征图经过一个动态卷积模块，图片数据使用自注意力模块进行处理，将动态卷积模块和自注意力模块提取后的输出按通道连接在一起进行融合，得到雷达与图像融合后的特征，检测头使用无锚点方法直接从雷达与图像融合后的特征回归出边界框的坐标，可驾驶区域分割头经过三个上采样过程，将输出的分割特征图恢复为两通道维度宽高为原图片的大小，生成输入图像中每个像素对应可驾驶区域和背景的概率，据此构建基于4D毫米波雷达伪图像与单目视觉图像融合的交通目标检测模型； 步骤4，将实地采集到的4D毫米波雷达点云数据进行与步骤1和步骤2相同的预处理，与单目视觉图像数据一起送入步骤3训练好的模型中，生成目标框和可行驾驶区域； 步骤5，对步骤4识别出来的目标框根据核函数密度估计法输出目标的距离和速度。

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