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龙图腾网获悉中国船舶科学研究中心申请的专利一种基于COLREG规则的自主船舶会遇避碰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510224768.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于COLREG规则的自主船舶会遇避碰方法是由陈翔宇;刘希洋;张东阳;李宁博;程展;唐思宇;胡琼;陈兴设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于COLREG规则的自主船舶会遇避碰方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于COLREG规则的自主船舶会遇避碰方法，涉及自主船舶控制领域，该方法包括：获取本船和探测范围内的各艘他船的实时航行参数；基于COLREG规则，划分本船与他船的避让责任；根据本船与他船的实时航行参数以及本船与他船的避让责任确定本船沿着目标航线航行时他船对本船的斥力势能；根据目标航线的航行目标点对本船的引力势能，以及所有他船对本船的斥力势能计算得到本船受到的综合势能，结合COLREG规则确定目标航速与目标舵角并控制本船避碰航行。该方法在整个会遇过程中实时监测并完成自动避碰，能够解决所有会遇局面下的避碰问题，有效提高自主船舶的安全性和稳定性。

本发明授权一种基于COLREG规则的自主船舶会遇避碰方法在权利要求书中公布了：1.一种基于COLREG规则的自主船舶会遇避碰方法，其特征在于，所述自主船舶会遇避碰方法包括： 获取本船和探测范围内的各艘他船的实时航行参数； 基于COLREG规则，根据本船和探测范围内任一艘他船的实时航行参数划分本船与他船的避让责任； 根据本船与他船的实时航行参数以及本船与他船的避让责任确定本船沿着目标航线航行时他船对本船的斥力势能，其中，他船对本船的航行状态影响越大、斥力势能取值越大； 根据目标航线的航行目标点对本船的引力势能，以及所有他船对本船的斥力势能计算得到本船受到的综合势能；其中，是引力势能系数，是航行目标点与本船的距离，是在本船探测范围内的他船总数，整数参数≥1； 根据所述综合势能U结合COLREG规则确定本船在当前会遇局面下的目标航速与目标舵角，并按照目标航速与目标舵角控制本船避碰航行； 根据综合势能U结合COLREG规则确定本船在当前会遇局面下的目标航速与目标舵角包括： 对综合势能U求导得到综合斥力F，根据综合斥力F的取值大小和方向确定本船在当前会遇局面下的候选航速与候选舵角； 筛选出符合COLREG规则的候选航速与舵角作为本船在当前会遇局面下的目标航速与目标舵角。

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