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龙图腾网获悉武汉普西芯电子技术有限责任公司申请的专利一种SBW系统中的转角执行器与手感模拟器的协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510216635.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种SBW系统中的转角执行器与手感模拟器的协同控制方法是由刘泽金;曾祥子设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种SBW系统中的转角执行器与手感模拟器的协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种SBW系统中的转角执行器与手感模拟器的协同控制方法；S1、传感器组采集转向数据信息；S2、对采集的转向数据信息进行处理；S3、转向数据信息传输给控制系统；S4、转角执行器控制；S5、反馈数据信息；S6、手感模拟器控制；S7、协同控制和优化调整；本发明通过模型预测控制对转向数据信息分析处理，使得转角执行器进行转向控制调节，模型预测控制引入不确定性项，提高转角执行器的精准化控制；通过自适应控制动态生成反馈信息，模拟驾驶员在传统转向系统中的手感；以及手感模拟器的反馈力与车轮转角的变化是同步的，优化驾驶体验，通过机器学习自主学习驾驶员的操控习惯，使得车辆的控制更加的舒适。

本发明授权一种SBW系统中的转角执行器与手感模拟器的协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种SBW系统中的转角执行器与手感模拟器的协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、传感器组采集转向数据信息：方向盘的旋转产生转向数据信息，转向数据信息包括通过传感器组实时采集方向盘的转向角度，以及包括采集的车辆速度、行驶方向和路面情况，并将转向数据信息转换成数字信号； S2、对采集的转向数据信息进行处理：对传感器组采集的转向数据信息进行处理，对转向数据信息进行去噪、清洗和归一化处理； S3、转向数据信息传输给控制系统：将处理后的转向数据信息通过CAN总线传输给控制系统，控制系统基于模型预测控制计算转向角度，控制系统生成控制信号，并通过CAN总线将控制信号传递给转角执行器； S4、转角执行器控制：转角执行器接收到控制系统生成的控制信号后，依据控制信号调整车轮的转向角度，确保车轮按控制信号的角度进行转动； S5、反馈数据信息：控制系统接收模型预测控制计算的转向角度，控制系统结合车辆状态和路面信息，并且通过自适应控制动态生成转向力和手感反馈的反馈信息，并通过CAN总线将反馈信息传递给手感模拟器； 自适应控制的控制器为： 其中，K是控制器增益，是系统参数的估计值，θ是期望控制输入的权重，u是自适应控制的控制器的输出，即作用于被控系统的信号，用于调整系统状态，y是系统的输出，是自适应参数的二次项； 误差定义为： e＝y‑ym，基于误差动态，自适应控制器来调整系统的控制输入，使误差e收敛，ym是参考模型的输出，自适应控制器的参数更新法则通常是基于参数估计器： 其中，表示为自适应控制器参数，Γ是自适应增益矩阵，用于控制参数更新的速率； 自适应控制通过系统的输出y实现对手感模拟器进行控制； S6、手感模拟器控制：手感模拟器根据反馈信息，模仿传统机械转向系统中的力反馈特性，手感模拟器通过电液驱动装置来调整方向盘的力矩，模拟驾驶员在传统转向系统中所能感受到的手感； S7、协同控制和优化调整：手感模拟器的反馈力与车轮转角的变化是同步的，并且通过反馈回路调整转向参数，优化驾驶体验，通过机器学习自主学习驾驶员的操控习惯，并逐步优化反馈策略。

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