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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种四面体滚动机器人机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120057139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411917923.3，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种四面体滚动机器人机构是由苏克然;刘婧芳设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四面体滚动机器人机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四面体滚动机器人机构，由第一支链1，第一底座2、第二支链3、第三支链4、第二底座5、第四支链6、第五支链7、第三底座8、第六支链9、第四底座10组成。通过控制电机的转动，来折展机器人的支链，使其能灵活切换无碰撞滚动步态和攀爬步态，本发明机械结构简单高效，可行性高，在探测、救援等领域将得到很好的应用。

本发明授权一种四面体滚动机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种四面体滚动机器人机构，其特征在于，包括第一支链1，第一底座2、第二支链3、第三支链4、第二底座5、第四支链6、第五支链7、第三底座8、第六支链9、第四底座10； 所述第一底座2为正三角形结构，在三条边上设有安装第一支链1、第二支链3与第三支链4的三对安装孔，相邻两对安装孔之间的夹角为120°； 所述第二底座5为正三角形结构，在三条边上设有安装第三支链4、第四支链6与第五支链7的三对安装孔，相邻两对安装孔之间的夹角为120°； 所述第三底座8为正三角形结构，在三条边上设有安装第二支链3、第四支链6与第六支链9的三对安装孔，相邻两对安装孔之间的夹角为120°； 所述第四底座10为正三角形结构，在三条边上设有安装第一支链1、第五支链7与第六支链9的三对安装孔，相邻两对安装孔之间的夹角为120°； 四面体滚动机器人机构在地面上以无碰撞滚动步态移动；首先四面体滚动机器人机构处于起始位姿，第二底座与连接的第三支链、第四支链和第五支链和地面接触，为四面体滚动机器人整体提供稳定支撑；当要运动时，驱动安装在第四支链的电机和安装在第五支链的电机以一定速率转动，安装在第三支链的电机以相适应的速率配合转动，安装在第六支链的电机保持锁定状态，安装在第一支链的电机和安装在第二支链的电机处于待机状态，机构以第三支链为支撑面，整体往前运动，质心始终位于第三支链形成的支撑区域内；随后，以相同方式进一步驱动电机，使四面体滚动机器人逐步调整姿态，此时四面体滚动机器人质心处于第三支链中间位置，机构完成无碰撞滚动步态移动；接着驱动安装在第三支链的电机和安装在第四支链的电机，使四面体滚动机器人质心越过第三支链中间位置后，反方向驱动安装在第三支链的电机，安装在第一支链的电机和第二电机以一定速率配合运动，安装在第六支链的电机保持锁定状态，安装在第四支链的电机和安装在第五支链的电机处于待机状态，直至四面体滚动机器人机构恢复初始状态，实现一个完整移动步态； 四面体滚动机器人机构在地面上以攀爬步态移动；首先四面体滚动机器人机构处于起始位姿，第二底座与连接的第三支链、第四支链和第五支链和地面接触，为四面体滚动机器人机构整体提供稳定支撑；当要运动时，驱动安装在第四支链的电机和安装在第五支链的电机以高于安装在第三支链的电机速率转动，安装在第三支链的电机以相适应的速率配合转动，安装在第六支链的电机保持锁定状态，安装在第一支链的电机和安装在第二支链的电机处于待机状态，机器人以第三支链为支撑面，整体往前运动，质心从第三支链形成的支撑区域移动到临界区域，机器人处于翻滚临界位置；质心存在一定速度，具有惯性，四面体滚动机器人向前倾翻滚动，四面体滚动机器人机构完成攀爬步态移动；接着驱动安装在第一支链的电机、安装在第二支链的电机、安装在第三支链的电机和安装在第五支链的电机以一定速率转动，第四支链和安装在第六支链的电机保持待机状态，使四面体滚动机器人机构恢复初始状态，实现一个完整攀爬步态移动。

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