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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种基于多相机协同定位的相机优化部署和选择方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120031961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411913152.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于多相机协同定位的相机优化部署和选择方法是由张良;林康文;何舒平;刘远远;刘朝辰设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多相机协同定位的相机优化部署和选择方法在说明书摘要公布了：本发明涉及相机处理技术领域，具体涉及一种基于多相机协同定位的相机优化部署和选择方法，为解决现有对于角度测量中相机传感原理在协同定位优化问题上的应用的问题。该方法包括在目标周围部署多个移动机器人和相机；所述相机的光学中心的高度与目标高度相同，所述相机成像平面垂直于水平面；获取朝向角ψ和偏航角α；获取相对角度θ，θ＝ψ‑α；进而获取目标的位置；将外部误差ω'、误差随机误差ωa和几何误差ωb中合得到相机测角总误差ω；用正态分布对随机误差ωa建模；用瑞利分布对几何误差ωb建模；利用正态误差建立高斯模型；通过FIM和D优化准则提出精度指标；获取所述相机不同部署位置时的所述正态误差的值，选取实际部署位置，完成所述相机的实际优化部署和选择。

本发明授权一种基于多相机协同定位的相机优化部署和选择方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多相机协同定位的相机优化部署和选择方法，其特征在于，包括S1，在目标周围部署多个移动机器人，每个所述移动机器人上携带结构相同的相机；所述相机的光学中心的高度与目标高度相同，所述相机成像平面垂直于水平面； S2，获取朝向角ψ； S3，在像素坐标系下获取所述相机在所述移动机器人前进方向的偏航角α； S4，通过所述朝向角ψ和所述偏航角α得到目标和所述相机之间的相对角度θ，θ＝ψ‑α； S5，通过两个以上所述相机的相对角度θ获取目标的位置； S6，将获取所述朝向角ψ过程中产生的外部误差ω'和由于相机内部机理测量误差导致测角的内部误差ω”中合得到相机测角总误差ω； S7，所述内部误差ω”分为由于相机内部噪声和成像平面成像点的波动而导致提取到的质心坐标在u轴方向上跳动而产生的随机误差ωa和因为所述相机内部光心偏移和几何畸变产生的几何误差ωb外部误差ω'、随机误差ωa和几何误差ωb均相互独立； S8，通过测角模型转变，用正态分布对随机误差ωa建模； S9，通过分析相机内部机理用瑞利分布对几何误差ωb建模； S10，将所述外部误差ω'、所述随机误差ωa和所述几何误差ωb通过泰勒展开忽略高阶项，近似为正态误差，并利用正态误差建立多相机协同定位系统的高斯模型； S11，通过FIM和D优化准则提出精度指标，分析所述相机测角的定位精度，FIM的行列式值越大时，相机测角的定位精度越高； S12，获取所述相机不同部署位置时的所述正态误差的值，选取所述正态误差的值最小时的相机部署位置为实际部署位置，完成所述相机的实际优化部署和选择。

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