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龙图腾网获悉交通运输部水运科学研究所申请的专利一种基于远程控制的智能船队模拟航行系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510495830.4，技术领域涉及：G05D1/86；该发明授权一种基于远程控制的智能船队模拟航行系统是由耿雄飞;曾致远;郑玥;洛佳男设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于远程控制的智能船队模拟航行系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于远程控制的智能船队模拟航行系统。通过设定航行任务并基于A*算法模拟生成多船舶路径，基于历史航行数据，提取出存在异常的路径段与环境数据，并与船队实时数据进行对比，判断潜在控制异常风险，若出现异常控制判定，启动共享机制进行多船舶的协同偏差分析与决策判断，从而有效提高对整体船队的控制异常分析，提高船队协同控制能力与船队智能化水平。

本发明授权一种基于远程控制的智能船队模拟航行系统在权利要求书中公布了：1.一种基于远程控制的智能船队模拟航行方法，其特征在于，包括： S102：在目标水域中，设定智能船队的航行任务，根据航行任务，通过A*算法进行路径模拟，生成多船舶路径； S104：基于多船舶路径设定远程控制方案； S106：根据每个船舶的历史远程控制参数定位异常控制路径与时间节点，基于异常控制路径与时间节点，从每个船舶的历史环境数据、历史路径数据中提取相应环境特征与路径特征，得到异常路径特征与异常环境特征； S108：基于远程控制方案进行船队航行控制，并对于每个船舶，实时采集环境特征与路径特征，基于每个预设路径长度，将实时环境特征、实时路径特征与异常路径特征、异常环境特征进行特征向量化并对比特征向量的平均差异度，对平均差异度进行线性拟合，通过线性拟合进行异常控制预测； S110：若出现异常控制判定，对目标船舶启动共享数据机制，通过共享数据机制，将目标船舶与预设距离邻近船舶进行定位共享感知与航行评估，并将评估数据发送至控制中心进行决策分析； 其中，所述S102，具体为： 智能船队包括多个船舶，每个船舶均包括控制终端、通讯终端与显示终端； 航行任务包括每个船舶的航行距离、航行位置点、航行时间； 根据航行任务设定每个船舶的航行途经点，基于A*算法，对每个船舶进行最短路径规划，并生成多船舶路径； 其中，所述S104，具体为： 将多船舶路径发送至控制中心，对船舶路径进行航行控制分析，结合目标水域，设置多船舶的控制参数指令，并生成远程控制方案； 其中，所述S106，具体为： 获取每个船舶的历史远程控制参数； 通过历史远程控制参数，定位出现异常运行的路径段与时间点，标记为异常控制路径与时间节点； 基于异常控制路径，从历史路径数据中进行路径特征提取，路径特征包括路径长度、路径转向角度、路径直线距离、路径宽度、交通密度； 基于时间节点，从历史环境数据中进行相应时段的水体环境特征提取，水体环境特征包括水温、水流、风速、风向、气象信息； 通过特征提取，得到异常路径特征与异常环境特征； 其中，所述S108，具体为： 基于远程控制方案进行船队航行控制； 以一个船舶作为分析单位，实时采集船舶的环境特征与路径特征，标记为实时环境特征、实时路径特征； 将实时环境特征与异常环境特征进行特征向量化，并分别生成多维度的第一环境特征向量与第二环境特征向量； 基于欧式距离计算第一环境特征向量与第二环境特征向量差异，标记为第一差异度； 基于实时路径特征与异常路径特征进行向量化与差异度计算，得到第二差异度； 对第一差异度与第二差异度进行均值计算，得到平均差异度； 基于已航行的多个预设路径长度，计算出多个平均差异度，对多个平均差异度进行线性拟合，得到预测拟合曲线； 通过预测拟合曲线，预测下一个预设路径长度中的平均差异度，得到预测值； 若预测值大于预设异常值，则设定异常控制判定并标记异常船舶； 其中，所述S110，具体为： 当启动共享数据机制时，异常船舶与预设距离的邻近船舶构建专用的共享网络； 基于异常船舶的当前定位与航行状态生成第一航行数据； 邻近船舶通过环境检测装置，对异常船舶进行定位与航行状态评估，生成第二航行数据； 通过共享网络，邻近船舶基于第一航行数据与第二航行数据对异常船舶定位偏差与航行异常评估，生成实时航行评估数据； 将第一航行数据、第二航行数据与实时航行评估数据发送至控制中心，控制中心针对异常船舶的当前航行状态与预期航行状态进行实时匹配分析并设定航行决策； 其中，所述共享数据机制，还包括： 当启动共享数据机制时，以异常船舶为中心实时判断预设距离范围船舶,标记为邻近船舶，与邻近船舶构建专用的共享网络； 基于异常船舶的当前定位与航行状态生成第一航行数据； 邻近船舶通过环境检测装置，对异常船舶进行定位与航行状态评估，生成第二航行数据； 在一个邻近船舶中，通过第一航行数据与第二航行数据进行异常船舶的航行偏差与路径偏差分析，生成运行决策信息； 基于多个邻近船舶生成多个运行决策信息，并将运行决策信息实时发送至控制中心； 在实时运行周期内，循环判断存在的邻近船舶，若邻近船舶超出预设距离范围，则停止发送运行决策信息； 其中，还包括： 当出现异常控制判定时，将异常船舶当前位置所对应的预设路径长度的路径段标记为异常路径段； 在控制中心的决策评估过程中，基于异常船舶控制偏离程度，对异常路径段设置路径代价； 基于路径代价生成路径约束条件，在下一个航行任务中，在A*算法进行路径模拟过程中，导入路径约束条件进行路径模拟。

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