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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种用于水下机器人的液压马达及输出轴自补偿密封结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510181967.2，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种用于水下机器人的液压马达及输出轴自补偿密封结构是由欧阳赛赛;霍良青;张奇峰;赵阳;刘英博;唐实设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水下机器人的液压马达及输出轴自补偿密封结构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于水下机器人的液压马达及输出轴自补偿密封结构，其中液压马达设于马达密封舱组件中，并且液压马达的动力输出端设有依次连接的马达轴、联轴器和输出轴，输出轴密封舱组件包括密封舱壳体，并且所述密封舱壳体包括容置腔部和转动支撑部，其中所述联轴器设于所述容置腔部中，所述输出轴转动设于所述转动支撑部中，所述马达密封舱组件外侧由内到外依次设有自补偿皮囊和皮囊护罩，并且所述皮囊护罩上设有护罩过水孔，所述输出轴密封舱组件内部和马达密封舱组件内部均充满液压油。本发明可以使液压马达相关结构均浸泡在液压油中以防止与海水接触发生腐蚀，另外马达密封舱组件上的自补偿皮囊可以发生适应性形变以保持内外压力平衡。

本发明授权一种用于水下机器人的液压马达及输出轴自补偿密封结构在权利要求书中公布了：1.一种用于水下机器人的液压马达及输出轴自补偿密封结构，其特征在于：包括输出轴密封舱组件2、马达密封舱组件3和液压马达1，其中液压马达1设于马达密封舱组件3中，并且所述液压马达1的动力输出端设有依次连接的马达轴101、联轴器102和输出轴103，所述输出轴密封舱组件2包括密封舱壳体205，并且所述密封舱壳体205安装于马达密封舱组件3前侧，所述密封舱壳体205包括后部的容置腔部2051和前部的转动支撑部2052，其中所述联轴器102设于所述容置腔部2051中，所述输出轴103前部转动设于所述转动支撑部2052中，所述马达密封舱组件3外侧由内到外依次设有自补偿皮囊302和皮囊护罩303，并且所述皮囊护罩303上设有护罩过水孔304，所述输出轴密封舱组件2内部和马达密封舱组件3内部均充满液压油； 所述马达密封舱组件3包括前舱盖301、后舱座305和后舱盖306，其中液压马达1固装于所述前舱盖301上，所述自补偿皮囊302和皮囊护罩303均一端安装于所述前舱盖301上、另一端安装于所述后舱座305上，所述后舱座305安装于所述后舱盖306上，并且所述后舱盖306上设有舱体油口309，所述液压马达1上设有马达油口104，并且所述马达油口104通过液压管路与对应的舱体油口309连接。

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