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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种感驱控一体化关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119974056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510359083.1，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种感驱控一体化关节模组是由陈龙淼;汪徐;王超;徐亚栋;陈红彬;羊柳;邹权;孙乐设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种感驱控一体化关节模组在说明书摘要公布了：本发明公开了一种感驱控一体化关节模组，包括：壳体，用于安装谐波减速器、动力模块、动力模块后盖、制动模块、固定法兰、驱动模块、控制模块、感知模块和主轴；主轴，转动支撑在壳体和动力模块后盖上；动力模块，用于通过对电磁激励的方式驱动主轴的旋转；动力模块后盖，设有布线槽并与动力模块之间设有间隙；制动模块，用于产生制动力锁止主轴；固定法兰，设有布线槽并对驱动模块和控制模块进行定位；感知模块，用于检测关节模组的温度、振动和位置信号，并传输给控制模块；控制模块，用于控制动力模块、制动模块和实现对关节模组位置、速度和力矩的调控；本发明提升了关节模组的稳定性、响应速度及安全性。

本发明授权一种感驱控一体化关节模组在权利要求书中公布了：1.一种感驱控一体化关节模组，其特征在于，包括： 壳体，用于安装谐波减速器、动力模块、动力模块后盖、制动模块、固定法兰、驱动模块、控制模块、感知模块和主轴； 主轴，转动支撑在壳体和动力模块后盖上； 动力模块，用于通过对电磁激励的方式驱动主轴的旋转； 动力模块后盖，设有布线槽并与动力模块之间设有间隙； 制动模块，用于产生制动力锁止主轴； 固定法兰，设有布线槽并对驱动模块和控制模块进行定位； 感知模块，用于检测关节模组的温度、振动和位置信号，并传输给控制模块； 控制模块，用于控制动力模块、制动模块和实现对关节模组位置、速度和力矩的调控； 谐波减速器，与主轴连接，将动力模块通过主轴并增大输出力矩进行输出； 所述谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮组成；所述刚轮与壳体固定，所述波发生器与主轴连接并支撑在钢轮内；所述柔轮支撑在刚轮内，并与刚轮配合； 所述波发生器由椭圆凸轮和柔性轴承构成；所述柔轮由外齿轮和连接法兰组成，所述刚轮包括刚性齿轮环和刚轮固定座；所述椭圆凸轮与主轴套接，椭圆凸轮通过柔性轴承支撑在刚性齿轮环内，刚性齿轮环固定在刚轮固定座内，刚轮固定座与壳体连接，外齿轮与连接法兰固定，并与刚性齿轮环配合使用；所述椭圆凸轮与柔性轴承之间采用间隙配合； 所述动力模块后盖包括第二轴承和固定架；所述固定架上设有布线槽，第二轴承与固定架中心的内孔之间采用过盈连接，用于支撑主轴； 所述制动模块由电磁铁、衔铁、摩擦片、制动座和制动器外壳组成；所述电磁铁与动力模块后盖固定，并通过两根屏蔽通讯线连接至驱动模块；所述电磁铁包括线圈和弹簧，衔铁与弹簧连接，摩擦片放置在衔铁和制动器外壳之间；制动座的方形外壁与摩擦片的方形内孔之间采用过盈配合，制动座内孔与主轴连接； 所述感知模块由温度传感器、加速度传感器和编码器组成；所述温度传感器固定在动力模块后盖的端面，控制模块通过基于LSTM神经网络算法处理温度数据，实时反馈关节模组温度变化。

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