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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利用于航空发动机压气机转子的盲腔拧紧机器人及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119973609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510230990.6，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权用于航空发动机压气机转子的盲腔拧紧机器人及工作方法是由李小强;薛立仲;魏巍;张鹏飞;张宗江设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于航空发动机压气机转子的盲腔拧紧机器人及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及用于航空发动机压气机转子的盲腔拧紧机器人及工作方法，属于航空发动机高压压气机转子装配技术领域，解决了现有技术中压气机转子的装配效率较低，通用性和灵活性不足的问题，包括：用于提供固定支撑的设备底座；转子定位模块，用于保持待拧紧的压气机转子；机械臂模块，具有多个自由度；螺母供给模块，用于提供待装配的螺母；拧紧臂模块，安装在机械臂模块上，用于进行扭矩校准、拾取螺母和拧紧操作；位移传感器模块和高精度相机模块，安装在拧紧臂模块上，用于获得距离和位置信息；自动控制模块，与位移传感器模块和高精度相机模块通信以从位移传感器模块和高精度相机模块接收距离和位置信息，并控制机械臂模块的移动和操作。

本发明授权用于航空发动机压气机转子的盲腔拧紧机器人及工作方法在权利要求书中公布了：1.用于航空发动机压气机转子的盲腔拧紧机器人，其特征在于，包括： 用于提供固定支撑的设备底座100； 转子定位模块200，设置在设备底座100上，用于保持待拧紧的压气机转子900； 机械臂模块500，设置在设备底座100上，具有多个自由度； 螺母供给模块600，设置在设备底座100上，用于提供待装配的螺母10； 拧紧臂模块300，安装在机械臂模块500上，用于进行扭矩校准、拾取螺母10和拧紧操作； 位移传感器模块700和高精度相机模块800，安装在拧紧臂模块300上，用于获得距离和位置信息； 自动控制模块400，设置在设备底座100上，与位移传感器模块700和高精度相机模块800通信以从位移传感器模块700和高精度相机模块800接收距离和位置信息，并控制机械臂模块500的移动和操作； 其中，自动控制模块400执行以下操作： 自动控制模块400控制机械臂模块500调整姿态，使螺母安装架601上的扭矩校准仪602暴露在高精度相机模块800的视野中，高精度相机模块800对扭矩校准仪602进行定位，同时位移传感器模块700确定末端拧紧臂301当前的水平高度，高精度相机模块800和位移传感器模块700将位置和高度信息反馈给自动控制模块400； 自动控制模块400根据反馈的位置和高度信息控制机械臂模块500调整姿态，使末端拧紧臂301的末端螺母套筒311接近扭矩校准仪602的测头，在扭矩校准仪602的测头进入末端拧紧臂301上的微型相机308视野时，微型相机308反馈扭矩校准仪602的测头的位置数据至自动控制模块400，进而控制机械臂模块500进行微调，使末端螺母套筒311的套筒中线与扭矩校准仪602的测头中线对齐并扣合，并且进行电动拧紧枪303的扭矩校准； 自动控制模块400控制机械臂模块500调整姿态，使螺母安装架601上的螺母暴露在高精度相机模块800的视野中，高精度相机模块800对螺母10进行定位，确认待拾取螺母10的位置信息，并反馈至自动控制模块 400，同时位移传感器模块700确定末端拧紧臂301的当前水平高度，高精度相机模块800和位移传感器模块700将位置和高度信息反馈给自动控制模块400； 自动控制模块400根据新接收到的反馈的位置和高度信息控制机械臂模块500调整姿态，使末端拧紧臂301上的末端螺母套筒311接近螺母安装架601上的待拾取螺母10，在螺母10进入微型相机308视野时，微型相机308反馈螺母10的位置数据至自动控制模块400，进而控制机械臂模块500进行微调，使末端螺母套筒311的套筒中线与螺母10的中线对齐并拾取螺母10； 自动控制模块400控制机械臂模块500调整姿态，使得待装配的压气机转子900进入高精度相机模块800视野中，高精度相机模块800对压气机转子900中心进行定位，同时位移传感器模块700确定末端拧紧臂301当前的水平高度，高精度相机模块800和位移传感器模块700将位置和高度数据反馈给自动控制模块400，自动控制模块400计算出末端拧紧臂301与压气机转子900中心入口的相对位置数据； 自动控制模块400根据计算出的相对位置数据，控制机械臂模块500调整姿态，带动末端拧紧臂301移动至使其水平中心与压气机转子900的入口中心重合，然后使末端拧紧臂301下降进入压气机转子900的腔体内部，根据位移传感器模块700实时提供末端拧紧臂301的高度信息，在达到设定的工作高度停止下降； 自动控制模块400控制机械臂模块500调整姿态，使末端拧紧臂301在水平方向上移动，向压气机转子900的腔体中的待拧紧的螺栓20靠近，同时微型相机308获取末端螺母套筒311的中线与螺栓20中线的相对位置并反馈给自动控制模块400，自动控制模块400据此微调机械臂模块500使末端螺母套筒311的中线与螺栓20中心重合。

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