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龙图腾网获悉力之医疗科技(广州)有限公司申请的专利一种自主导航下肢机器人的控制方法、装置、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119970444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510071793.4，技术领域涉及：A61H3/04；该发明授权一种自主导航下肢机器人的控制方法、装置、终端及介质是由谢龙汉;陈彦;黄双远;黄国威;刘知杰设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自主导航下肢机器人的控制方法、装置、终端及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自主导航下肢机器人的控制方法，通过采集人体步态数据，得到原始步态曲线，结合传感器数据对步态进行优化，控制外骨骼进行康复训练；基于下肢运动参数和导航指令，控制驱动轮速度，使平台配合下肢运动参数向目标方向前进，从而实现步态训练和自主导航的功能旨在提高下肢康复训练时的舒适度以及患者的体验感，实现训练时下肢运动实时调控和患者行走方向自主控制。

本发明授权一种自主导航下肢机器人的控制方法、装置、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种自主导航下肢机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 通过下肢机器人依据标准运动步态带动患者进行步态训练； 按照依次进行障碍物监测反馈、足底压力传感器反馈、足底离地高度反馈的优先级顺序进行安全状态检测，依据安全状态检测的反馈对所述下肢机器人的运动状态进行调整； 其中，当经障碍物监测反馈所述下肢机器人任一关节所受到的外部力矩超过预设力矩的阈值时，则不再进行足底压力传感器反馈与足底离地高度反馈检测，当经障碍物监测反馈所述下肢机器人任一关节所受到的外部力矩小于预设力矩的阈值，但足底压力传感器反馈足底压力大于预设压力值时，则不再进行足底离地高度的检测； 经安全状态检测确保患者未遇到障碍物，且处于触地状态后，通过控制所述下肢机器人的驱动轮转动，实现对所述下肢机器人的行进控制； 通过所述下肢机器人获取患者下肢的运动参数，计算患者足底水平速度，基于所述患者足底水平速度，控制所述下肢机器人的驱动轮的速度，使驱动轮的速度与所述患者足底水平速度一致，使患者能够进行直行训练； 根据转弯半径r和所述患者足底水平速度，计算出下肢机器人转弯的角速度以及两侧驱动轮的速度，通过两侧驱动轮的速度差控制所述下肢机器人转弯，使患者在直行训练过程中实现转弯； 通过所述转弯半径和所述足底水平速度，计算所述下肢机器人的目标航向角度，根据所述目标航向角度对所述下肢机器人的实际航向角度进行修正。

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