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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种为截肢者反馈假肢腕部运动信息的混合触觉刺激系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119970311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510254968.5，技术领域涉及：A61F2/54；该发明授权一种为截肢者反馈假肢腕部运动信息的混合触觉刺激系统是由王星;吴光飞;顾文晴;成润姿设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种为截肢者反馈假肢腕部运动信息的混合触觉刺激系统在说明书摘要公布了：一种为截肢者反馈假肢腕部运动信息的混合触觉刺激系统，该系统与肌电假肢进行数据交互，实时为使用者提供腕部运动的感觉反馈。肌电假肢包括接收腔体、肌电采集电极及带编码器的腕关节电机。混合触觉刺激系统则包括肌电信号模数转换模块、电机驱动模块、主控模块、触觉刺激模块以及多通道混合触觉刺激电极阵列模块。本发明通过混合触觉刺激，尤其是电触觉弥补了振动触觉在实时性方面的不足，提供有效的过渡感觉信息，同时减少了电刺激带来的不适感。这一创新性设计不仅增强了使用者对假肢的拥有感和控制能力，还缩短了学习控制假肢的时间，提升了假肢的使用效率，改善了截肢者的运动功能，并提高了假肢在日常生活中的使用率。

本发明授权一种为截肢者反馈假肢腕部运动信息的混合触觉刺激系统在权利要求书中公布了：1.一种为截肢者反馈假肢腕部运动信息的混合触觉刺激系统，其特征在于，所述混合触觉刺激系统与肌电假肢进行数据交互，为使用者提供腕部的感觉反馈； 所述肌电假肢包括接收腔体、肌电采集电极1、带编码器的腕关节电机4； 所述混合触觉刺激系统包括肌电信号模数转换模块2、电机驱动模块3、主控模块5、触觉刺激模块6、多通道混合触觉刺激电极阵列模块7； 所述多通道混合触觉刺激电极阵列模块7包括n个微型振动马达9、n个电触觉刺激电极、FPC连接器10、柔性电路板，n为正整数； 所述微型振动马达9用于在使用者的上臂产生振动刺激； 所述电触觉刺激电极贴置于肌电假肢使用者的上臂，用于在使用者的上臂产生电触觉刺激； 所述FPC连接器10通过排线将n个微型振动马达、n个电触觉刺激电极分别与触觉刺激模块6连接，从而实现混合触觉刺激的多通道输出； 所述柔性电路板的一个表面间隔分布n个微型振动马达9，另一个表面间隔分布n个电触觉刺激电极； 所述肌电采集电极1获取使用者前臂一对拮抗肌的两通道肌电信号； 所述肌电信号模数转换模块2对两通道肌电信号进行模数转换，得到对应的数字信号，并基于两通道肌电信号对应的数字信号，生成假肢运动控制指令； 所述肌电信号模数转换模块2生成电机驱动信号，并将电机驱动信号发送至主控模块5； 所述主控模块5接收到电机驱动信号后，使电机驱动模块3控制肌电假肢中带编码器的腕关节电机4根据假肢运动控制指令进行动作； 当肌电假肢运动时，带编码器的腕关节电机4的编码器反馈电机转动角度，以实时监测假肢运动姿态信息8，并将假肢运动姿态信息8传输至主控模块5； 所述主控模块5将假肢运动姿态信息8编码为触觉刺激模式，控制触觉刺激模块6在多通道混合触觉刺激电极阵列模块7上输出触觉刺激序列。

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