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龙图腾网获悉飞音软件(南京)有限公司申请的专利一种工程车用自动跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510136532.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种工程车用自动跟踪控制方法是由张丹萍设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工程车用自动跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工程车用自动跟踪控制方法，涉及工程车辆控制领域，包括采集工程车的实时数据，并利用深度学习算法构建工程车运行特征模型；将所述实时数据输入所述工程车运行特征模型，输出动态行为指标，并对工程车行驶路径进行分段处理；基于分段处理结果，通过多传感器数据融合计算工程车的姿态角度和路面状况，建立工程车轨迹预测模型；根据所述工程车轨迹预测模型对工程车行驶轨迹进行预测和规划，并通过车载控制器对工程车系统进行协同控制，完成自动跟踪控制。本发明不仅提升了自动控制的精度和可靠性，而且增强系统在复杂工况下的环境适应能力。

本发明授权一种工程车用自动跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种工程车用自动跟踪控制方法，其特征在于：包括，采集工程车的实时数据，并利用深度学习算法构建工程车运行特征模型； 将所述实时数据输入所述工程车运行特征模型，输出动态行为指标，并对工程车行驶路径进行分段处理； 基于分段处理结果，通过多传感器数据融合计算工程车的姿态角度和路面状况，建立工程车轨迹预测模型； 根据所述工程车轨迹预测模型对工程车行驶轨迹进行预测和规划，并通过车载控制器对工程车系统进行协同控制，完成自动跟踪控制； 所述工程车系统包括工程车转向系统、制动系统和动力系统； 根据工程车轨迹预测模型输出的预测轨迹数据，并采用递归最小二乘算法计算工程车的最优行驶轨迹； 根据所述最优行驶轨迹生成转向角指令、加速度指令和制动指令； 将所述转向角指令通过车载控制器发送至电动转向系统执行转向调节，同时将所述加速度指令和制动指令分别发送至动力系统和制动系统进行动力输出调节和制动力调节； 同时采集执行所述工程车系统的实时响应数据，并将所述实时响应数据和所述最优行驶轨迹进行偏差分析； 当偏差小于等于第二预设阈值时，则保持当前控制指令不变，继续执行自动跟踪控制； 当偏差大于第二预设阈值时，则根据偏差重新生成转向角指令、加速度指令和制动指令，直至完成对工程车的自动跟踪控制； 所述最优行驶轨迹的具体公式如下： ； 其中，为最优行驶轨迹值，为当前位置坐标，为预测轨迹坐标，为预测时域长度，为遗忘因子，为当前车速，为平滑因子，为轨迹曲率，为曲率标准差阈值。

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