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龙图腾网获悉中车株洲电力机车有限公司申请的专利超级虚拟轨道列车及其电动转向控制系统、控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119953446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510092697.8，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权超级虚拟轨道列车及其电动转向控制系统、控制方法是由刘宏达;杜求茂;李春明;屈海洋;谢成辉;皮凯俊;李京飞;鲍英芷设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本超级虚拟轨道列车及其电动转向控制系统、控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超级虚拟轨道列车及其电动转向控制系统、控制方法，该控制方法包括获取第一车轴的转向角、列车运行速度和行驶方向；根据所述第一车轴的转向角、列车运行速度和行驶方向计算出第一节车后车轴的目标转向角以及第i节车前车轴和后车轴的目标转向角；根据各节车前车轴和后车轴的目标转向角产生各车轴的转向控制指令，根据所述转向控制指令驱动对应的转向执行器动作，实现各节车电动主动转向控制。本发明根据目标转向角实现对应车轴的自主转向控制，使每节车都能够沿着固定的路径行驶，减轻了司机的驾驶负担，同时使车辆能够实现精准虚拟轨道跟随控制，且获得比液压转向更快的响应速度。

本发明授权超级虚拟轨道列车及其电动转向控制系统、控制方法在权利要求书中公布了：1.一种超级虚拟轨道列车的电动转向控制系统，其特征在于，包括转向控制器以及每节车每根车轴配置的电动转向控制装置，每个电动转向控制装置均包括： 转向连杆机构，设于车体底架上且与对应车轴连接，用于在转向执行器的驱动下带动车轴上车轮的转动； 角度传感器，其两端分别设于车体底架和转向连杆机构上，用于采集对应车轴的转向角； 转向执行器，设于车体底架上且与所述转向连杆机构连接，用于根据转向动作指令动作； 转向控制单元，用于接收对应车轴的转向角，并将所述转向角发送给转向控制器；接收对应车轴的转向控制指令，并根据所述转向控制指令向所述转向执行器发出转向动作指令； 所述转向控制器获取第一车轴的转向角、列车运行速度和行驶方向；根据所述第一车轴的转向角、列车运行速度和行驶方向计算出第一节车后车轴的目标转向角以及第i节车前车轴和后车轴的目标转向角；根据各节车前车轴和后车轴的目标转向角产生各车轴的转向控制指令；其中，所述第一车轴是指第一节车的前车轴且由方向盘直接控制其转向，i＝2,3,…,n，n为列车的节数，所述目标转向角的具体公式为： 其中，γ2i‑1为第i节车前车轴的目标转向角，γ2i为第i节车后车轴的目标转向角，当i＝1时，γ1为第一车轴转向角，γ2为第一节车后车轴的目标转向角；Rgi为第i节车与第i‑1节车之间的铰接点Gi到转弯瞬时中心M的距离；A2i‑1为第i节车的前轮质心；R2i‑1为第i节车的前轮质心A2i‑1到转弯瞬时中心M的距离；为第i节车的前轮侧偏刚度，为第i节车的后轮侧偏刚度，β为车辆质心的侧偏角，vx为列车运行速度在x方向上的分量，r为车辆质心横摆角速度，为第i节车前车轴距离车辆质心的长度，为第i节车后车轴距离车辆质心的长度，m为整车质量，ay为车辆侧向加速度。

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