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龙图腾网获悉重庆长安科技有限责任公司申请的专利点云数据处理方法、装置及设备、可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119936906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510028165.8，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权点云数据处理方法、装置及设备、可读存储介质是由谢一江设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据处理方法、装置及设备、可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种点云数据处理方法、装置及设备、可读存储介质，该方法包括：获取多组扫描数据，多组扫描数据是车辆在多个扫描趟次中采集的路口环境的激光点云数据；确定每组扫描数据对应的扫描趟次的预测扫描轨迹和位置信息；根据多个预测扫描轨迹在地理和或时间维度的相关性，基于最大团算法对至少部分扫描数据进行筛选，得到多个最大团，每个最大团中包括多组目标扫描数据；追踪每组目标扫描数据中的目标特征，确定每个扫描数据集中的多组目标扫描数据对应的位姿信息，目标特征为路口环境中的高反射率的标志物；根据每组目标扫描数据对应的位姿信息，对多个最大团中的多组目标扫描数据进行拼接，得到路口环境的三维地图。

本发明授权点云数据处理方法、装置及设备、可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多组扫描数据，所述多组扫描数据是车辆在多个扫描趟次中采集的路口环境的激光点云数据； 确定每组所述扫描数据对应的扫描趟次的预测扫描轨迹和每个所述扫描趟次的位置信息； 根据多个所述预测扫描轨迹在地理和或时间维度的相关性，基于最大团算法对所述多组扫描数据中的至少部分扫描数据进行筛选，得到多个最大团；其中，每个所述最大团中包括多组目标扫描数据； 追踪每组所述目标扫描数据中的目标特征，确定每个所述最大团中的多组所述目标扫描数据对应的位姿信息；其中，所述目标特征为所述路口环境中的高反射率的标志物； 根据每组所述目标扫描数据对应的位姿信息，对所述多个最大团中的多组所述目标扫描数据进行拼接，得到所述路口环境的三维地图； 其中，所述基于最大团算法对所述多组扫描数据中的至少部分扫描数据进行筛选，包括： 基于所述至少部分扫描数据对应的多个预测扫描轨迹在地理和或时间维度的相关性，构建无向图； 其中，所述无向图中的每一个节点表征一个所述预测扫描轨迹，所述无向图中的边表征两个节点对应的预测扫描轨迹在地理和或时间维度的相关性大于第二相关性阈值； 基于最大团算法，在所述无向图中确定多个最大团。

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