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龙图腾网获悉河北工业大学;天津河工大先进装备研究院有限公司申请的专利基于移动机器人最优采集点的旋转机械故障源定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119936797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510109177.3，技术领域涉及：G01S5/22；该发明授权基于移动机器人最优采集点的旋转机械故障源定位方法是由甄冬;吕冬;冯国金;李海洋;张浩;张瀚哲;谷丰收;杨云设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于移动机器人最优采集点的旋转机械故障源定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及声源定位技术领域，尤其涉及一种基于移动机器人最优采集点的旋转机械故障源定位方法，该方法包括获取初始声信号；通过对比不同位置信号质量确定最佳采集角度；确定最佳采集距离；确定最佳采集高度；故障特征分析获取目标频率对固定频带声源定位；声场成像直观地确定故障源位置。本发明通过机器人灵活移动实现声信号采集，逐步调整采集参数，声阵列在不同的角度、距离和高度进行信号质量对比，直到确定最优采集位置，确保了对待识别对象的自适应检测，确保采集到的声信号能够最大程度地反映故障源特征，从而提高定位精度，结合视频图像和声场图像进行声场成像直观展示故障源位置，增强定位的可靠性和直观性。

本发明授权基于移动机器人最优采集点的旋转机械故障源定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于移动机器人最优采集点的旋转机械故障源定位方法，其特征在于，包括： 根据预设的初始采集参数使用声阵列对待识别对象进行声音信息采集，以得到初始声信号； 所述采集参数包括初始采集角度、初始采集距离和初始采集高度； 根据预设的角度调整步长对所述初始采集角度进行逐步调整，以得到调整采集角度； 基于所述调整采集角度、所述初始采集距离、所述初始采集高度获取所述待识别对象的第一声信号，并基于所述初始声信号与第一声信号确定最佳采集角度； 根据预设的距离调整步长对所述初始采集距离进行逐步调整，以得到调整采集距离； 基于所述最佳采集角度、所述调整采集距离、所述初始采集高度获取所述待识别对象的第二声信号，并基于所述第一声信号与第二声信号确定最佳采集距离； 根据预设的高度调整步长对所述初始采集高度进行逐步调整，以得到调整采集高度； 基于所述最佳采集角度、所述最佳采集距离、所述调整采集高度获取所述待识别对象的第三声信号，并基于所述第二声信号与第三声信号确定最佳采集高度； 对根据最佳采集角度、最佳采集距离、最佳采集高度获取的质量最佳声信号进行频谱分析以获取目标频率； 固定频带宽度的声源定位； 获取所述目标频率的声场图像； 获取所述待识别对象的视频图像； 基于所述声场图像以及所述视频图像确定故障源位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学;天津河工大先进装备研究院有限公司，其通讯地址为：300401 天津市北辰区双口镇西平道5340号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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