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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种考虑能量最优的时空协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411792208.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种考虑能量最优的时空协同制导方法是由王江;胡钦栋;李虹言;杨金玺;李志超;张子睿设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑能量最优的时空协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑能量最优的时空协同制导方法，包括：设置末端时刻约束；设置制导指令表达式，制导指令中包括精准拦截项、落角约束项和时间约束项；基于末端时刻约束，采用最优控制方法获取精准拦截项；基于精准拦截项预测末端时刻航向角，并获取角度误差，采用最优误差动力学方程消除角度误差，获取落角约束项；基于精准拦截项和时间约束项，预测末端拦截时间，并获取时间误差，采用最优误差动力学方程消除时间误差，获取时间约束项；根据精准拦截项、落角约束项和时间约束项，获得飞行器的制导指令，飞行器根据制导指令进行飞行。本发明公开的方法，基于最优误差动力学，在满足期望的时间和落角约束的同时，实现控制能量的最优。

本发明授权一种考虑能量最优的时空协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑能量最优的时空协同制导方法，其特征在于，包括： S1、设置末端时刻约束； S2、设置制导指令表达式，制导指令中包括精准拦截项、落角约束项和时间约束项； S3、基于末端时刻约束，采用最优控制方法获取精准拦截项； S4、基于精准拦截项预测末端时刻航向角，并获取角度误差，采用最优误差动力学方程消除角度误差，获取落角约束项； S5、基于上述精准拦截项和落角约束项，预测剩余飞行时间，并获取时间误差，采用最优误差动力学方程消除时间误差，获取时间约束项； S6、根据精准拦截项、落角约束项和时间约束项，获得飞行器的制导指令，飞行器根据制导指令进行飞行； S2中，所述制导指令表达式表示为： ； 其中，表示制导指令，表示精准拦截项，表示落角约束项，表示时间约束项； S3中，以飞行消耗总能量最小为目标设置最优控制问题，表示为： ； 其中，表示飞行过程中能量，表示飞行器与目标之间的距离，表示飞行器与目标之间的初始距离，表示飞行器与目标之间在末端时刻的距离，表示飞行器的速度，表示常数，表示零控脱靶量，表示末端时刻飞行器与目标之间的距离； S3中，获取的精准拦截项为： ； 其中，表示前置角； S4中，落角约束项表示为： ； 其中，是常数，为角度误差； S5中，时间约束项表示为： ； ； ； 其中，、为辅助函数，是常数，为时间误差。

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