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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种基于微型导管末端力的反馈方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119868763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510254178.7，技术领域涉及：A61M25/08；该发明授权一种基于微型导管末端力的反馈方法及系统是由欧阳春;曹卓昊;刘博文设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于微型导管末端力的反馈方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗技术领域，具体为一种基于微型导管末端力的反馈方法及系统，方法包括以下步骤：通过CT扫描获取患者血管的三维数据,并对三维数据进行预处理，从预处理后的三维数据中进行特征提取生成处理后的特征数据集；通过导管末端的力传感器采集接触力信号S，对采集的接触力信号进行小波变换，分解为不同分辨率下的近似系数和细节系数；对细节系数Dj进行卡尔曼滤波得到滤波后的估计信号，将滤波后的估计信号作为滤波后的细节系数；基于小波逆变换将近似系数Aj和滤波后的细节系数D′j重构为时域信号S′，将时域信号传递至导管控制系统；将CT影像、实时力信号和导管位置信息进行融合得到融合信号；能够提高了导管控制的精度。

本发明授权一种基于微型导管末端力的反馈方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于微型导管末端力的反馈系统，其特征在于，包括以下步骤： 数据采集模块，用于通过CT扫描获取患者血管的三维数据,并对三维数据进行预处理，从预处理后的三维数据中进行特征提取生成处理后的特征数据集； 第一处理模块，用于通过导管末端的力传感器采集接触力信号S，对采集的接触力信号进行小波变换，分解为不同分辨率下的近似系数和细节系数； 第二处理模块，用于对细节系数进行卡尔曼滤波得到滤波后的估计信号，将滤波后的估计信号作为滤波后的细节系数； 第三处理模块，用于基于小波逆变换将近似系数和滤波后的细节系数重构为时域信号，将时域信号传递至导管控制系统； 融合模块，用于将CT影像、实时力信号和导管位置信息进行融合得到融合信号，将融合信号传递至导管控制系统； 反馈调整模块，用于获取时域信号和融合信号，基于时域信号和融合信号确定对导管控制系统的调整策略，基于反馈机制调整导管控制系统的参数； 获取时域信号与融合信号，对预处理后的时域信号进行特征提取，基于时域信号的特征确定对导管控制系统的调整方向；对融合信号进行解析，提取出与手术操作直接相关的信息，基于融合信号和手术目标，制定初步导管控制策略；将时域信号和融合信号的分析结果相结合，确定导管控制系统目标调整策略；设计闭环反馈系统，将导管控制系统的输出与期望目标进行比较；根据比较结果，生成误差信号，根据误差信号的大小和方向调整导管控制系统的参数。

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