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龙图腾网获悉深圳中科飞测科技股份有限公司申请的专利一种标记定位方法、标记定位装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510314645.0，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种标记定位方法、标记定位装置和存储介质是由吕肃;商橙;姚本溪;陈鲁设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种标记定位方法、标记定位装置和存储介质在说明书摘要公布了：一种标记定位方法、标记定位装置和存储介质，该方法利用待测物体表面具有第一通用结构和第一标记，第一标记和第一通用结构之间具有固定的位置关系的特征，获取包括第一通用结构的轮廓信息的模板图像，在待测物体的检测图像上进行匹配，获得检测图像上包含第一通用结构的匹配区域；根据第一标记和第一通用结构之间固定的位置关系在匹配区域定位第一标记，并获取第一标记的中心点的初步坐标；利用第一标记的轴对称性，对初步坐标进行校正，使校正后的坐标位于对称轴上，得到第一标记的中心点的最终坐标。本申请的技术方案可使用同一模板实现不同类型标记的定位，相较于现有技术更加简易高效。

本发明授权一种标记定位方法、标记定位装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种标记定位方法，其特征在于，包括： 获取待测物体的检测图像，所述待测物体表面具有第一通用结构和第一标记，所述第一标记和所述第一通用结构之间具有固定的位置关系，所述第一标记具有轴对称性； 获取模板图像，所述模板图像包括所述第一通用结构的轮廓信息； 使用所述模板图像在所述检测图像上进行模板匹配，获得所述检测图像上包含所述第一通用结构的匹配区域； 根据所述第一标记和所述第一通用结构之间固定的位置关系在所述匹配区域定位所述第一标记，并获取所述第一标记的中心点的初步坐标； 在所述检测图像中以所述第一标记的中心点的初步坐标为基准，通过预设尺寸的区域扩展得到第一区域； 基于所述第一区域，检测所述第一标记的中心点的初步坐标与所述第一标记的对称轴之间的偏差，根据所述偏差对所述第一标记的中心点的初步坐标进行校正，使校正后的坐标位于所述对称轴上，得到所述第一标记的中心点的最终坐标； 所述使用所述模板图像在所述检测图像上进行模板匹配，获得所述检测图像上包含所述第一通用结构的匹配区域，包括： 在预设缩放倍数区间内，以预设步长选取多个缩放倍数，采用所选取的多个缩放倍数对所述模板图像进行缩放，得到多个不同缩放倍数的模板图像；其中，在所述采用所选取的多个缩放倍数对所述模板图像进行缩放之前，计算所述模板图像中各像素点的梯度信息，根据梯度信息对各像素点进行筛选，得到第一轮廓特征点；所述多个不同缩放倍数的模板图像包括经缩放后得到的第一轮廓特征点； 获取所述多个不同缩放倍数的模板图像中的每个模板图像的第一轮廓特征点； 计算所述检测图像中各像素点的梯度信息，根据梯度信息对各像素点进行筛选，得到第二轮廓特征点； 对所述第一轮廓特征点的梯度信息和所述第二轮廓特征点的梯度信息分别进行方向上的角度量化，得到对应的量化梯度角度； 对于每个模板图像，将其在所述检测图像上进行滑动，每滑动至一个位置时在所述检测图像上形成有与该模板图像对应的第二区域，根据所述第一轮廓特征点对应的量化梯度角度和所述第二区域内的所述第二轮廓特征点对应的量化梯度角度之间的角度差异计算所述第二区域的匹配分数，将匹配分数最高的第二区域作为该模板图像对应的匹配区域； 选择匹配分数最大的匹配区域作为最终的匹配区域。

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