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龙图腾网获悉武汉天翌数据科技发展有限公司申请的专利一种自主导航与实时监测集成的巡检机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510091192.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种自主导航与实时监测集成的巡检机器人系统是由周云艳;姚霖;孙建飞;孙奇才;张亮设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自主导航与实时监测集成的巡检机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种自主导航与实时监测集成的巡检机器人系统。该自主导航与实时监测集成的巡检机器人系统，包括，移动平台，用于提供机器人在二维平面内的运动能力，多传感器融合模块，包括激光雷达，视觉摄像头，惯性测量单元和超声波传感器，用于采集环境数据，生成高精度的二维地图，并实现动态环境的感知。该自主导航与实时监测集成的巡检机器人系统，通过集成自主导航与实时监测功能，显著提升了巡检机器人在复杂动态环境中的适应能力和任务执行效率，采用多传感器融合模块，结合激光雷达、视觉摄像头、惯性测量单元和超声波传感器，实现了对环境数据的精确采集与高精度二维地图生成，增强了机器人在各种环境条件下的定位与导航能力。

本发明授权一种自主导航与实时监测集成的巡检机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种自主导航与实时监测集成的巡检机器人系统，其特征在于，包括： 移动平台，用于提供机器人在二维平面内的运动能力； 多传感器融合模块，包括激光雷达，视觉摄像头，惯性测量单元和超声波传感器，用于采集环境数据，生成高精度的二维地图，并实现动态环境的感知；动态适应型自主导航系统，所述动态适应型自主导航系统包括路径规划与优化模块，动态适应型自主导航系统包括SLAM定位模块，基于多传感器数据，实时同步构建二维环境地图并进行精准定位，所述动态适应型自主导航系统通过环境干扰参数的实时计算，自适应调整SLAM定位模块中的传感器权重分配，计算公式为： ； 其中，为传感器的权重，为传感器数据的误差方差，确保复杂环境下传感器数据的精准融合； 所述路径规划与优化模块基于动态贝叶斯网络与强化学习算法，生成环境干扰自适应的最优导航路径，其中路径规划优化采用以下公式： ； 其中，为路径偏差，为障碍物距离代价，为速度控制代价，为权重因子，确保路径规划在动态环境中的最优适应性；控制系统，包括实时监测模块，用于协调多传感器融合模块，导航系统与实时监测模块的运行，同时将数据传输至云端或本地终端，所述实时监测模块基于多模态数据融合算法，使用卡尔曼滤波模型提高恶劣环境下监测数据的稳定性，其状态更新公式为： ； 其中，为当前估计状态，为卡尔曼增益，为观测值，为测量矩阵；通信模块，通过无线通信技术实现远程控制与数据传输；电源管理模块，用于优化系统的能耗，并提供备用电源以确保机器人长时间自主运行。

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