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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利具有取送货服务的无人机灵活访问的卡车无人机协同配送方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119809480B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411982837.0，技术领域涉及：G06Q10/083；该发明授权具有取送货服务的无人机灵活访问的卡车无人机协同配送方法是由贾兆红;张梦冉;刘闯;彭天齐;阮卓然;刘芳设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有取送货服务的无人机灵活访问的卡车无人机协同配送方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有取送货服务的无人机灵活访问的卡车无人机协同配送方法，包括：1.基于配送场景构建以最小化成本为目标的目标函数；2.构建碳排放约束；3.构建路径约束；4.构建空间约束；5.构建时间约束；6.构建负载约束；7.利用gurobi求解器对配送模型进行求解，得到最终配送方案。本发明通过构建更加全面的卡车无人机协同配送模型，并生成最优协同配送方案，从而大幅提高配送的合理性和效率，更贴近现实中客户需求和配送不可分割的情况，弥补了现有协同方案的不足。

本发明授权具有取送货服务的无人机灵活访问的卡车无人机协同配送方法在权利要求书中公布了：1.一种具有取送货服务的无人机灵活访问的卡车无人机协同配送方法，其特征在于，是应用于由客户点集合，仓库的起点0，仓库的终点n+1和卡车集合所构成的配送场景中，其中，每辆卡车上携带有无人机集合；由客户点集合和仓库的起点0组成无人机可发射的节点集合、由客户点集合和仓库的终点n+1组成无人机可回收节点的集合，所述卡车无人机协同配送方法是按如下步骤进行： 步骤一、利用式1构建考虑最小化运输距离为目标的无人机多次访问并对客户点进行取货和送货服务的卡车无人机协同配送模型的目标函数F： 1式1中，表示任意一辆卡车是否经过无人机可发射的节点到达无人机可回收的节点，若是，则令，否则，令，表示无人机是否经过无人机可发射的节点到达无人机可回收的节点，若是，则令，否则，令；表示任意一辆卡车从无人机可发射的节点行驶到无人机可回收的节点的距离，表示任意一辆无人机从无人机可发射的节点行驶到无人机可回收的节点的距离；表示任意无人机可发射的节点到达无人机可回收的节点之间的路径，E表示路径集合； 步骤二、构建卡车无人机协同配送模型的碳排放约束； 步骤三、构建卡车无人机协同配送模型的路径约束，包括：卡车路径约束、无人机飞行路径约束、卡车无人机协同路径约束； 步骤四、构建卡车无人机协同配送模型的空间约束； 步骤五、构建卡车无人机协同配送模型的时间约束； 步骤六、构建卡车无人机协同配送模型的负载约束； 步骤七、利用gurobi求解器对卡车无人机协同配送模型进行求解，得到卡车无人机协同配送方案，包括：使用卡车和无人机的数量、每一辆所使用的卡车和每一架所使用的无人机的配送路径。

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