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龙图腾网获悉深圳市优纪元科技有限公司;深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种水下环境的导航方法、装置、水下电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411936622.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种水下环境的导航方法、装置、水下电子设备及计算机可读存储介质是由梁雪峰设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下环境的导航方法、装置、水下电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种水下环境的导航方法、装置、水下电子设备及计算机可读存储介质；方法包括：获取实时采集的水下环境数据；利用预训练的机器学习模型对水下环境数据进行预处理，得到环境感知结果；基于水下障碍物的位置信息和类别信息构建水下地图；获取水下电子设备的目标位置，基于当前位置、目标位置和水下地图进行路径规划，得到第一导航路径；基于水下电子设备的尺寸信息和转向半径，以及第一导航路径的最小路径宽度、最小路径长度和第一导航路径中的最小转向宽度，确定第一导航路径的可行性评估结果为评估通过时，控制水下电子设备基于导航路径进行移动。通过本申请，能够降低水下环境导航的人工依赖，提高导航精度，实现水下场景自主导航。

本发明授权一种水下环境的导航方法、装置、水下电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水下环境的导航方法，其特征在于，所述方法包括： 获取实时采集到的水下环境数据，所述水下环境数据至少包括图像数据、声呐数据和惯性导航数据； 利用预训练的机器学习模型对所述水下环境数据进行预处理，得到环境感知结果，所述环境感知结果包括水下障碍物的位置信息和类别信息、水下电子设备的第一当前位置和姿态信息； 基于所述水下障碍物的位置信息和类别信息构建水下地图； 获取所述水下电子设备的目标位置，基于所述第一当前位置、所述目标位置和所述水下地图进行路径规划，得到第一导航路径； 获取所述水下电子设备的尺寸信息和转向半径，以及所述第一导航路径的最小路径宽度、最小路径长度和所述第一导航路径中的最小转向宽度，当所述最小路径宽度大于所述水下电子设备的宽度，且所述最小路径长度大于所述水下电子设备的长度，且所述最小转向宽度大于所述转向半径时，确定所述第一导航路径的可行性评估结果为评估通过； 控制所述水下电子设备基于所述第一导航路径进行移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优纪元科技有限公司;深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋2201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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