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龙图腾网获悉四川京炜交通工程技术有限公司申请的专利一种车载式公路护栏梁板螺栓缺失快速检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119757198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411778786.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种车载式公路护栏梁板螺栓缺失快速检测装置是由刘平;张明霞;赵芯;张红兵;贾栋;杨国齐;张立星;高建国;王瑞斌;曹议设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载式公路护栏梁板螺栓缺失快速检测装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车载式公路护栏梁板螺栓缺失快速检测装置，包括安装机构、相机系统、补光灯系统、控制系统，其中安装机构用于和车辆之间的连接，相机系统连接于安装机构之上并与控制系统之间进行数据传输，相机系统用于实现护栏图像的采集，补光灯系统连接于安装机构之上，用以为相机系统补光，控制系统用于对相机系统所采集的护栏图像数据进行分析和处理，同时还用于对相机系统和补光灯系统的控制。通过本装置对公路护栏螺栓缺失情况进行检测，能够大大提高检测的效率和速度，避免封闭道路交通，同时实现对护栏的全面检测，避免了抽样检测结果存在误差较大的情况。

本发明授权一种车载式公路护栏梁板螺栓缺失快速检测装置在权利要求书中公布了：1.一种车载式公路护栏梁板螺栓缺失快速检测装置，其特征在于：包括安装机构、相机系统、补光灯系统、控制系统，其中安装机构用于和车辆之间的连接，相机系统连接于安装机构之上并与控制系统之间进行数据传输，相机系统用于实现护栏图像的采集，补光灯系统连接于安装机构之上，用以为相机系统补光，控制系统用于对相机系统所采集的护栏图像数据进行分析和处理，同时还用于对相机系统和补光灯系统的控制； 所述安装机构将所述车载式公路护栏梁板螺栓缺失快速检测装置固定安装于车辆靠近护栏的一侧，车辆在待检测路段行驶，控制系统控制相机系统启动并开始采集护栏图像数据，相机系统将采集的护栏图像数据传输至控制系统，控制系统根据护栏图像信息控制补光灯系统的启动和关闭，完成对所有护栏的检测之后，控制系统输出检测路段波形梁钢护栏螺栓的缺失情况； 安装机构还包括高度调节机构和安装平台，高度调节机构的一端固定连接在安装平台上，高度调节机构的另一端固定连接在车辆上； 控制系统包括上位机、下位机、GPS、继电器、距离传感器，上位机包括数据采集软件和数据处理软件，高动态相机实时数据采集，通过以太网将图像发送到上位机；GPS通过串口将定位信息发送到下位机，距离传感器通过IO口将距离数据发送到下位机，经下位机数据整形后，下位机将定位信息和距离信息通过以太网发送到上位机；上位机结合图像的亮度信息，将开灯指令发送到下位机，下位机通过继电器控制补光灯开闭； 上位机在视觉算法方面结合传统视觉算法与深度学习视觉算法，其中所述传统视觉算法部分负责对图像进行预处理，去除高动态相机的噪声、环境中水雾、抑制逆光、调整图像的亮度；所述深度学习视觉算法部分负责护栏梁板的检测、护栏立柱检测及螺栓检测； 护栏梁板检测网络和护栏立柱检测网络使用YOLOV5的浅层网络进行训练得到，同时使用TensorRT的16位推理引擎进行推理，螺栓检测网络使用YOLOV5的深层网络进行训练得到，同时使用TensorRT的16位推理引擎进行推理； 上位机实现检测的详细步骤为： A图像预处理，包括去除噪声、调整图像长度和宽度、图像暗通道去雾、调整图像亮度、图像归一化、图像通道调整； B图像从内存拷贝到显存进行护栏梁板检测网络模型和立柱检测网络模型推理，并对检测结果进行非极大抑制处理,同时剔除位于图像边缘的检测结果； C对检测到的立柱进行去重，具体操作如下：记录第一次检测到的立柱的汽车行进里程D1，位于图像中的列坐标X1，记录后续检测到的立柱的汽车行进里程DM，位于图像中的列坐标XM，M的取值范围为2至100； 当汽车左侧的立柱满足公式C‑1与公式C‑2时认定为同一立柱；当汽车右侧的立柱满足公式C‑1与公式C‑3时认定为同一立柱； DM‑D12                        C‑1XM‑X1≤100                      C‑2XM‑X1≥‑100                     C‑3将同一立柱的截取图像打包成一个数据包放入待分析队列； D将待分析队列中的数据包中的截取图像从内存拷贝到显存进行螺栓检测模型推理，并对检测结果进行非极大抑制处理，同时剔除位于图像边缘的检测结果，认定检出护栏螺栓结果最多的立柱截取图为该立柱的螺栓检测结果； E得到螺栓检测结果，检测结果包括螺栓、缺失孔洞、轮廓标的检测数据； F计算缺失率，其中缺失率=缺失孔洞数量螺栓数量+缺失孔洞数量+轮廓标数量。

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