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龙图腾网获悉易思维(杭州)科技股份有限公司申请的专利一种基于母材棱边特征的焊缝铣削引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411946184.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于母材棱边特征的焊缝铣削引导方法是由郭磊;郭寅;刘海庆;祝雷设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于母材棱边特征的焊缝铣削引导方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于母材棱边特征的焊缝铣削引导方法，将焊缝衔接的母材记为母材I和母材II；在母材I母材II上选取棱边线I、棱边线II；获取焊接件点云，从点云中分割出棱边线I、棱边线II的局部点云；获取每片局部点云对应的空间直线I空间直线II；求取空间直线I与空间直线II之间的所有交点存储到实测特征点集；获取当前焊接件的实测法向量P；利用实测特征点集、实测法向量P求取偏移矩阵；机器人依据偏移矩阵修正铣削轨迹；本方法利用母材棱边点云信息对焊缝进行准确定位，计算当前焊接件相比于示教焊接件的偏移量，基于偏移量引导机器人精确、高效铣削焊缝，避免过度铣削母材，适用于各类型焊缝的自动化铣削过程。

本发明授权一种基于母材棱边特征的焊缝铣削引导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于母材棱边特征的焊缝铣削引导方法，所述焊缝铣削过程为：机器人末端安装铣刀，批量焊接件依次达到指定位置，机器人按照示教好的铣削轨迹对焊接件上的焊缝进行铣削； 其特征在于：将焊缝两侧衔接的母材分别记为母材I和母材II；在母材I母材II上选取焊缝所在的棱边线记为棱边线I，在另一母材上选取至少2条棱边线，分别标记为棱边线II； 利用以下方式，引导机器人完成铣削： ①获取当前焊接件的表面点云，从点云中依次分割出棱边线I、每条棱边线II对应的局部点云； ②分别获取每片局部点云对应的空间直线； ③依据局部点云与棱边线I、棱边线II的对应关系，将空间直线对应标记为空间直线I空间直线II； 求取空间直线I与空间直线II之间的所有交点； ④将各个交点存储到实测特征点集； 基于当前焊接件的表面点云，获取当前焊接件母材I母材II对应的平面法向量，记为实测法向量P；调取示教机器人铣削轨迹预先存储的焊接件的标准特征点集和标准法向量Q；利用标准特征点集与实测特征点集中的各点之间的对应关系以及标准法向量Q与实测法向量P之间的对应关系，求取偏移矩阵； ⑤机器人依据所述偏移矩阵修正铣削轨迹，基于修正后的轨迹，对当前焊接件上的焊缝进行铣削。

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