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龙图腾网获悉汕头大学申请的专利基于局部信息的无人集群目标搜索控制方法及设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411736437.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于局部信息的无人集群目标搜索控制方法及设备、介质是由李文姬;黄大为;王栋梁;王诏君;张顺杰;关朝滔;郝志峰;范衠设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于局部信息的无人集群目标搜索控制方法及设备、介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于局部信息的无人集群目标搜索控制方法及设备、介质，属于群体机器人控制技术领域。该方法包括：当群体机器人探索到目标时，通过分配所设跟踪数量的智能体形成跟踪集群，以对目标进行跟踪，则可以在同一时间内实现对多个目标进行跟踪；通过跟踪集群，建立局部坐标系，通过局部坐标系获取局部信息，且通过GRN上层网络模型，生成关于障碍物和目标的综合浓度场，同时计算跟踪集群中各智能体的势场力的合速度和综合浓度场内各点的梯度信息，从而确定跟踪集群中各智能体的运行速度，使得智能体实现目标的快速跟踪同时避免与障碍物发生碰撞，以完成群体控制，通过局部信息进行计算，实现大幅减少了计算量，提高跟踪效率和跟踪精度。

本发明授权基于局部信息的无人集群目标搜索控制方法及设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种基于局部信息的无人集群目标搜索控制方法，其特征在于，所述方法包括： 当群体机器人探索到目标时，从所述群体机器人中分配所设跟踪数量的智能体形成跟踪集群，以对所述目标进行跟踪； 通过所述跟踪集群，建立局部坐标系，根据所述局部坐标系，确定所述目标的第一位置信息、探索到的障碍物的第二位置信息和所述跟踪集群中各智能体的第三位置信息； 根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，通过GRN上层网络模型，生成关于所述障碍物和所述目标的综合浓度场； 根据所述第三位置信息，确定与当前智能体存在引力关系的智能体的第一集合和与当前智能体存在斥力关系的智能体的第二集合，根据所述第一集合、所述第二集合和所述第三位置信息，计算所述跟踪集群中各智能体的势场力的合速度； 通过差分计算，确定所述综合浓度场内各点的梯度信息，根据所述梯度信息和所述合速度，确定所述跟踪集群中各智能体的运行速度，控制所述跟踪集群中各智能体根据所述运行速度跟踪所述目标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人汕头大学，其通讯地址为：515063 广东省汕头市大学路汕头大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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