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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种特种车辆水平系统的预定时间动态面控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411881758.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种特种车辆水平系统的预定时间动态面控制方法是由袁树森;范志成;易文俊;温皓淇;孙皓川设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种特种车辆水平系统的预定时间动态面控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种特种车辆水平系统的预定时间动态面控制方法，引入时变协调函数和一阶滤波器构建动态面误差，保证系统在任意预定时间内达到期望状态。该控制方法是针对如下问题提出的：由于现代作战对特种车辆水平系统的控制提出了更高要求，涵盖高精度、高瞄准速度以及抗强扰动能力。然而，以往特种车辆水平系统采用的控制方法皆不具备在任意时间跟踪指定信号的能力，且有的控制方法存在控制输入不连续的问题。同时少有抗强扰动能力。与现有技术相比，本发明所公开的控制方法有效地解决了特种车辆水平系统高精度、高瞄准速度、抗扰动能力和控制输入连续的问题，使得系统的控制精度得到了提升，获得了良好的跟踪性能。

本发明授权一种特种车辆水平系统的预定时间动态面控制方法在权利要求书中公布了：1.一种特种车辆水平系统的预定时间动态面控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立特种车辆水平系统的数学模型； 步骤2，设计预定时间动态面控制器；控制器中引入复合动态面误差，实现任意预定时间特种车辆水平系统稳定； 步骤2中，复合动态面误差为； z1＝x1‑x1d‑μ1t式中z1和z2分别为复合动态面误差1和2，其中x1为状态1，x2为状态2,x1d是系统期望跟踪的位置指令,μ1t为时变调谐函数，为滤波输出； 步骤2中，基于模型的虚拟控制律β2和控制器u设计为： 式中，z1和z2分别为复合动态面误差1和2，是系统期望跟踪的位置指令的导数，为时变调谐函数的导数，θ1，θ2均为定义组合常值，x1和x2分别为状态变量1和2，c1、c2、γ是正常数，δ为总扰动的上界，为滤波输出； 采用双曲正切项tanhδz2γ保证控制器输入信号的连续性，进而得： 式中，z1和z2分别为复合动态面误差1和复合动态面误差2，和分别为z1和z2的导数，Dt为总扰动，y2为一阶滤波误差； 步骤3，运用李雅普诺夫稳定性理论进行稳定性证明，得到系统的预定时间全局稳定的结果。

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