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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院);华程伟业(山东)智能科技有限责任公司申请的专利一种机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119713981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411574865.9，技术领域涉及：F41F1/00；该发明授权一种机器人是由张政宇;王丽;吕长斌;尹燕玺;陈彦霖;代宝山;詹明宇;苏伟光;姜瑞勇设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种机器人，包括底盘结构、大云台、大Picth轴电机、三摩擦轮发射机构和控制系统，控制系统分别与底盘结构、大云台、大Picth轴电机、三摩擦轮发射机构电性连接；大云台通过yaw轴传动结构转动固定在底盘结构的顶部，三摩擦轮发射机构转动设置在大云台的前端，大Picth轴电机设置在大云台的后端，大云台上方设有供吊射使用的小Picth轴图传机构，底盘结构内设有拨弹机构和储弹舱，储弹舱依次通过拨弹机构、yaw轴传动结构与三摩擦轮发射机构连通。本方案实现了对弹丸的上下自由度和左右自由度的限制，而且提升了弹仓的容积，进一步增强了系统的精确性与控制自由度。

本发明授权一种机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于：包括底盘结构4、大云台6、大Picth轴电机12、三摩擦轮发射机构1和控制系统，所述控制系统分别与底盘结构4、大云台6、大Picth轴电机12、三摩擦轮发射机构1电性连接；大云台6通过yaw轴传动结构2转动固定在所述底盘结构4的顶部，所述三摩擦轮发射机构1转动设置在所述大云台6的前端，所述大Picth轴电机12设置在所述大云台6的后端，大Picth轴电机12通过四边形连杆机构驱动三摩擦轮发射机构1转动，所述大云台6上方设有供吊射使用的小Picth轴图传机构5，所述底盘结构4内设有拨弹机构3和储弹舱7，所述储弹舱7依次通过拨弹机构3、yaw轴传动结构2与所述三摩擦轮发射机构1连通； 所述三摩擦轮发射机构1包括发射枪管111、摩擦轮组件和上部弹链17，所述摩擦轮组件包括摩擦轮支架113和摩擦轮19，所述摩擦轮支架113设置在所述发射枪管111和上部弹链17之间，所述摩擦轮支架113的四周及顶部均设有槽口，所述摩擦轮支架113的前端槽口与发射枪管111的输入端连通，所述摩擦轮支架113的后端槽口与上部弹链17的输出端连通，摩擦轮19设有三个，三个所述摩擦轮19分别转动设置在摩擦轮支架113左右两侧槽口和顶部槽口处，且三个所述摩擦轮19的侧周面均伸入所述槽口内，三个所述摩擦轮位于同一垂直面上且呈倒Y字型设置； 所述大云台6包括云台转动架16、第一电机固定板11、小云台连接板112，所述第一电机固定板11和小云台连接板112分别固定在所述摩擦轮支架113的左右两侧，所述第一电机固定板11和小云台连接板112远离所述发射枪管111的一端分别与云台转动架16转动连接，云台转动架16的底部通过yaw轴传动结构2与所述底盘结构4转动连接； 所述大Picth轴电机12与所述第一电机固定板11同侧设置，所述四边形连杆机构包括电机连接板13及与电机连接板13形成平行四边形的驱动杆件，所述电机连接板13的一端与所述大Picth轴电机12的定子连接，所述电机连接板13的另一端与所述第一电机固定板11固定连接，所述驱动杆件包括驱动短连杆14以及与驱动短连杆14转动连接的长连杆15，所述驱动短连杆14远离长连杆15的一端与所述大Picth轴电机12的转子连接，所述长连杆15远离驱动短连杆14的一端与所述云台转动架16转动连接； 所述小Picth轴图传机构5转动设置在所述小云台连接板112和第一电机固定板11之间，所述小Picth轴图传机构5位于所述摩擦轮支架113的上方，所述小Picth轴图传机构5包括第一电机52、第二电机53、倍镜55、图传51和倍镜固定板54，所述第一电机52固定在第一电机固定板11上，第一电机52的输出轴转动连接有小云台架56，图传51设置在所述小云台架56顶部，小云台架56远离第一电机52的一侧与小云台连接板112转动连接，所述第二电机53固定在所述小云台架56水平板的底部，所述第二电机53的输出轴与倍镜固定板54的底部连接，所述倍镜55固定设置在所述倍镜固定板54的顶部。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院);华程伟业(山东)智能科技有限责任公司，其通讯地址为：250353 山东省济南市长清区西部新城大学科技园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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