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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利车辆状态估计方法、装置、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510151356.3，技术领域涉及：B60W40/107；该发明授权车辆状态估计方法、装置、存储介质及产品是由孔令兴;翟霄雁;李铧芳;王栋;于江涛设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆状态估计方法、装置、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆状态估计方法、装置、存储介质及产品。该方法通过车辆在当前时刻的传感器信号，对卡尔曼滤波器进行调整，通过调整后的卡尔曼滤波器对当前的传感器信号进行卡尔曼滤波，得到当前时刻包括估计车速和估计加速度的估计信息。在制动工况下，根据估计加速度和上一时刻的第一参考车速对估计车速和估计加速度进行修正，得到当前时刻的第一参考车速和第一参考加速度，基于当前时刻的第一参考加速度和第一参考车速，对车辆进行控制。因此本申请根据调整的卡尔曼滤波器，获取对应的估计加速度和估计车速，并通过对不同车辆行驶工况的估计加速度和估计车速，进行对应的修正处理，从而提高了获取车辆状态信息中加速度和参考车速的准确度。

本发明授权车辆状态估计方法、装置、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆状态估计方法，其特征在于，包括： 获取车辆上的传感器在当前时刻发送的传感器信号，所述传感器信号包括：加速度信号； 根据所述车辆在当前时刻的制动踏板开度、方向盘转角和加速度振动幅值，对卡尔曼滤波器进行调整，以通过调整后的卡尔曼滤波器对所述传感器信号进行卡尔曼滤波，得到当前时刻的估计信息，所述估计信息包括：估计加速度，所述加速度振动幅值是历史时间段内多个所述估计加速度的均方差； 在制动工况下，根据所述估计加速度和上一时刻的第一参考车速，确定当前时刻的第二参考车速，并通过制动起始时刻至当前时刻之间的平均加速度估计的下一时刻的第三参考车速，对所述第二参考车速进行修正，得到所述当前时刻的第一参考车速，所述平均加速度是所述制动起始时刻至当前时刻之间的第一参考加速度的平均值； 根据所述当前时刻的第一参考车速、所述上一时刻的所述第一参考车速，对所述估计加速度进行修正，得到第一参考加速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国重汽集团济南动力有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市章丘市圣井唐王山路北潘王路西；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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