广州小鹏汽车科技有限公司郭德骏获国家专利权
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龙图腾网获悉广州小鹏汽车科技有限公司申请的专利双足机器人的控制方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690117B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411833668.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权双足机器人的控制方法及电子设备是由郭德骏;达兴烨设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本双足机器人的控制方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双足机器人的控制方法及电子设备。其中，该方法包括：响应于接收到双足机器人的控制指令，采集双足机器人的当前姿态，其中，控制指令中携带有双足机器人的姿态数据，姿态数据用于确定双足机器人的期望单脚点地姿态，期望单脚点地姿态用于表示期望在双足机器人对应支撑脚的足底区域接触地面的情况下，双足机器人对应摆动脚的足尖区域接触地面；基于当前姿态和期望单脚点地姿态，确定摆动脚的摆动脚移动轨迹和双足机器人对应机身的机身移动轨迹；基于摆动脚移动轨迹和机身移动轨迹控制双足机器人运行。本发明解决了相关技术中无法实现双足机器人单脚点地姿态的技术问题。
本发明授权双足机器人的控制方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种双足机器人的控制方法，其特征在于，包括： 响应于接收到双足机器人的控制指令，采集所述双足机器人的当前姿态，其中，所述控制指令中携带有所述双足机器人的姿态数据，所述姿态数据用于确定所述双足机器人的期望单脚点地姿态，所述期望单脚点地姿态用于表示期望在所述双足机器人对应支撑脚的足底区域接触地面的情况下，所述双足机器人对应摆动脚的足尖区域接触地面； 基于所述当前姿态和所述期望单脚点地姿态，确定所述摆动脚的摆动脚移动轨迹和所述双足机器人对应机身的机身移动轨迹； 基于所述摆动脚移动轨迹确定所述摆动脚在多个移动时间点的第一期望状态； 基于所述机身移动轨迹确定所述机身在所述多个移动时间点的第二期望状态； 基于所述第一期望状态控制所述摆动脚沿所述摆动脚移动轨迹运行，并基于所述第二期望状态控制所述机身沿所述机身移动轨迹运行。
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