广东工业大学姚得银获国家专利权
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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利执行器故障下多自主体的固定时间滑模控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119689848B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411726244.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权执行器故障下多自主体的固定时间滑模控制方法及系统是由姚得银;梁文锟;郑知非;任鸿儒;程志键;鲁仁全设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本执行器故障下多自主体的固定时间滑模控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及执行器故障下多自主体的固定时间滑模控制方法及系统，分别构建领航者和跟随者自主体系统的模型；根据多自主体系统一致性控制过程中，各个自主体之间的网络通信拓扑结构，确定跟随者与领航者之间的通信关系；根据估计的未知外部干扰、故障严重程度以及估计误差，确定固定时间干扰观测器；根据领航者和跟随者的状态以及各个自主体之间的通信关系，定义第i个跟随者自主体系统的一致性状态误差，一致性状态误差处于固定时间预设性能函数约束的边界区域内，根据一致性误差对多自主体系统误差模型进行重构；基于设定的滑模面，设计在执行器故障和未知外部干扰下的滑模控制律和自适应律，对执行器故障和扰动的影响进行补偿。
本发明授权执行器故障下多自主体的固定时间滑模控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.执行器故障下多自主体的固定时间滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据控制器输入、非线性函数以及领航者和跟随者的状态，分别构建领航者和跟随者自主体系统的模型； 根据多自主体系统一致性控制过程中，各个自主体之间的网络通信拓扑结构，确定跟随者与领航者之间的通信关系； 根据估计的未知外部干扰、故障严重程度以及估计误差，确定固定时间干扰观测器； 根据领航者和跟随者的状态以及各个自主体之间的通信关系，定义第i个跟随者自主体系统的一致性状态误差，一致性状态误差处于固定时间预设性能函数约束的边界区域内；根据定义的一致性状态误差，对具有固定时间预设性能的多自主体系统误差模型进行重构； 基于设定的滑模面，设计在执行器故障和未知外部干扰下的滑模控制律和自适应律，对执行器故障和扰动的影响进行补偿。
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