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龙图腾网获悉徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司申请的专利四轮独立电机驱动铰接式车辆转向控制方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119682848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411894189.3，技术领域涉及：B62D11/06；该发明授权四轮独立电机驱动铰接式车辆转向控制方法、装置及车辆是由周忠亮;范小童;马鹏鹏;张安民;李建洋;刘奔奔;张高飞;杨新光设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本四轮独立电机驱动铰接式车辆转向控制方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四轮独立电机驱动铰接式车辆转向控制方法、装置及车辆，四轮独立电机驱动铰接式车辆转向控制方法，包括：实时检测整机当前所处的转向角度、车速、转向阀的阀芯位移方向及大小；根据整机当前所处的转向角度、车速、转向阀的阀芯位移方向及大小，计算获得四轮差速辅助转向控制信号，并按照设定的控制策略输出四轮差速辅助转向控制信号，用于辅助液压系统转向，从而改善整机在转向启动、转向停止时的不平稳晃动，减小转向停止时的冲击，降低转向能耗以及保持液压转向与差速辅助转向同步。

本发明授权四轮独立电机驱动铰接式车辆转向控制方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种四轮独立电机驱动铰接式车辆转向控制方法，其特征在于，包括： 实时检测整机当前所处的转向角度、车速、转向阀的阀芯位移方向及大小； 根据整机当前所处的转向角度、车速、转向阀的阀芯位移方向及大小，计算获得四轮差速辅助转向控制信号，并按照设定的控制策略输出四轮差速辅助转向控制信号，用于辅助液压系统转向，从而改善整机在转向启动、转向停止时的不平稳晃动，减小转向停止时的冲击，降低转向能耗以及保持液压转向与差速辅助转向同步； 其中，所述车辆采用负载敏感泵转向系统，转向方式为方向盘和或电控转向手柄转向，转向阀为普通转向阀或流量放大阀； 按照设定的控制策略输出四轮差速控制信号，包括： 当方向盘或电控转向手柄动作后，主控制器检测整机当前所处转向角度，当转向角度满足：，同时，转向阀的阀芯动作，主控制器检测转向阀的阀芯位移方向d和位移大小Δt是否为0，当信号为0时，主控制器无四轮差速辅助转向控制信号输出或停止信号输出，当信号不为0时，主控制器根据当前车速计算并输出四轮差速辅助转向控制信号，用于辅助液压系统转向；同时，主控制器实时检测整机当前所处转向角度，当或时，主控制器停止输出四轮差速辅助转向控制信号，此时依靠转向液压系统和整机质量惯性继续转向，直到方向盘或电控转向手柄停止转向或主控制器在检测到铰接位置角度传感器的极限角度信号时停止转向或车架撞到限位装置停止转向； 其中，表示一个设定的角度数值，表示整车左右转向极限角度，表示另一个设定的角度数值。

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