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龙图腾网获悉浙江科技大学申请的专利一种刚性飞行器复合自适应预定时间姿态容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411787920.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种刚性飞行器复合自适应预定时间姿态容错控制方法是由谢树宗;董建伟;杨俊;侯北平;张祯毅设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚性飞行器复合自适应预定时间姿态容错控制方法在说明书摘要公布了：一种刚性飞行器复合自适应预定时间姿态容错控制方法，构建基于修正的罗德里格斯参数的刚性飞行器运动学和动力学模型，并在模型中考虑执行器故障问题；构造双曲正切形式的虚拟控制器，避免了对虚拟控制器求导引起的控制器奇异性问题；采用模糊逻辑系统逼近系统的非线性不确定项，并设计自适应律估计系统复合干扰的上界；在此基础上，设计复合自适应预定时间姿态容错控制器。本发明在存在转动惯量不确定、外部干扰以及执行器故障的情况下，实现刚性飞行器姿态在预先给定的时间内收敛到原点附近的邻域内，其中最小收敛时间上界可通过调节一个简单参数预先确定。

本发明授权一种刚性飞行器复合自适应预定时间姿态容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种刚性飞行器复合自适应预定时间姿态容错控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： 步骤1，建立刚性飞行器的运动学和动力学模型，初始化系统状态以及控制参数，过程如下： 1.1 刚性飞行器系统的运动学方程为：  1； 其中，表示刚性飞行器的姿态；分别为映射在空间直角坐标系轴上的值；为的导数；是刚性飞行器的角速度；为雅可比矩阵，定义为；是单位矩阵； 是的转置；表示为：  2； 1.2 刚性飞行器系统的动力学方程为：  3； 其中，为飞行器的转动惯性矩阵；是飞行器的角加速度；表示外部扰动，满足，为一个未知的正常数；表示的二范数；表示为：  4； 为对角矩阵，表示执行器效率矩阵，表示第个执行器的健康状况：当表示第个执行器正常，当表示第个执行器部分失效，当表示第个执行器完全失去了控制作用；为控制力矩；为执行器偏置故障，满足，为一个未知的正常数；表示的二范数； 1.3 转动惯性矩阵满足，其中和分别表示的标称部分和不确定部分，则式3重新写为：  5； 进一步得到： 6； 定义，刚性飞行器运动学和动力学方程重新描述为： 7； 其中，为系统非线性不确定部分，视为系统总干扰部分； ； 步骤2，针对具有惯性不确定性、外部干扰以及执行器故障的刚性飞行器系统，基于反演递归思想，设计所需的虚拟控制器；过程如下： 设计虚拟控制器为： 8； 9； 其中，，，，，，为预定时间常数，，为正常数；，表示符号函数； 步骤3，设计预定时间自适应模糊控制器。

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