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龙图腾网获悉北京中科鸿泰医疗科技有限公司申请的专利多器械递送方法和介入手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119606546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411742785.X，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权多器械递送方法和介入手术机器人是由奉振球;杜彬;彭亮设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本多器械递送方法和介入手术机器人在说明书摘要公布了：本说明书涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种多器械递送方法和介入手术机器人。其中多器械递送方法，包括：确定递送装置的递送模式，所述递送模式选自单动模式和联动模式；在递送模式为单动模式时，控制递送装置，以使第一手术器械沿递送方向递送，且第二手术器械沿递送方向的反方向移动指定距离，所述指定距离为第一手术器械的递送距离；在递送模式为联动模式时，控制递送装置，以使第一手术器械和第二手术器械同步递送。本说明书实施例可以实现多种手术器械的递送。

本发明授权多器械递送方法和介入手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种介入手术机器人，其特征在于，包括： 递送装置，所述递送装置设置在介入手术机器人的主动机械臂上，所述递送装置包括第一器械装置和第二器械装置，所述第一器械装置和所述第二器械装置通过可伸缩的连接件连接，所述第一器械装置上设置有第一手术器械，所述第二器械装置上设置有第一手术器械和第二手术器械； 控制器，所述控制器被配置为执行多器械递送方法，所述方法包括： 确定递送装置的递送模式，所述递送模式选自单动模式和联动模式； 在递送模式为单动模式时，控制递送装置，以仅递送第一手术器械，第二手术器械相对手术对象的位置保持不变；所述在递送模式为单动模式时，控制递送装置，包括：第一器械装置的位置相对手术对象的位置保持不变，控制第一器械装置，以使第一手术器械相对第一器械装置沿递送方向递送；控制主动机械臂沿递送方向移动指定距离；控制连接件，以使第一器械装置和第二器械装置之间缩短所述指定距离；控制第二器械装置，以使第二手术器械相对第二器械装置沿递送方向的反方向移动所述指定距离；所述指定距离为第一手术器械的递送距离； 在递送模式为联动模式时，控制递送装置，以使第一手术器械和第二手术器械同步递送；所述在递送模式为联动模式时，控制递送装置，包括：第一器械装置的位置相对手术对象的位置保持不变，控制第一器械装置，以使第一手术器械相对第一器械装置沿递送方向递送；控制主动机械臂沿递送方向移动所述指定距离；控制连接件，以使第一器械装置和第二器械装置之间缩短所述指定距离；控制第二器械装置，以使第二手术器械相对第二器械装置不进行移动。

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