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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种3D目标检测方法、计算机程序产品及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411673089.8，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种3D目标检测方法、计算机程序产品及终端是由张宁设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D目标检测方法、计算机程序产品及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种3D目标检测方法、计算机程序产品及终端，属于图像处理技术领域，联合标定激光雷达和图像采集装置；使用变换核将点云全局特征映射至图像特征图上，构造稀疏矩阵，并将图像特征图平坦化为矩阵；将稀疏矩阵、矩阵进行批处理归一化处理后进行连接处理，得到图像与点云的融合特征；利用融合特征进行区域提议，生成候选目标区域；对候选区域进行分类和边界框回归，确定目标的类别和位置，得到3D目标检测结果。利用稀疏点云构建点云与单目图像之间的映射关系，确保了只有共享相同点的图像像素点坐标和点云坐标对才会被配对，从而实现了特征的准确对齐，提高了目标检测的准确性，以此保证3D目标检测的精度。

本发明授权一种3D目标检测方法、计算机程序产品及终端在权利要求书中公布了：1.一种3D目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 联合标定雷达和图像采集装置； 对点云数据进行特征提取、特征聚合处理，得到点云全局特征； 对图像进行特征提取、稀疏非均匀池化处理，得到图像特征图； 使用变换核将点云全局特征映射至图像特征图上，构造稀疏矩阵，并将图像特征图平坦化为矩阵；将稀疏矩阵、矩阵进行批处理归一化处理后进行连接处理，得到图像与点云的融合特征； 利用融合特征进行区域提议，生成候选目标区域； 对候选区域进行分类和边界框回归，确定目标的类别和位置，得到3D目标检测结果； 变换核稀疏化的计算表达式为： kx,yu,v＝δx,yxi,yikx,yu,vδu,vuj,vj,i,j＝1,2…N其中，kx,yu,v表示变换核；x,y分别为点云中点的横纵坐标；u,v分别表示图像中像素点的横纵坐标；δ表示狄拉克函数，用于在稀疏映射中作为指示函数；i表示点云标签；j表示图像中像素点标签；N表示标签上限值；δx,yxi,yi用于表示点云中的点x,y是否与点云中的点xi,yi重合；δu,vuj,vj表示像素点坐标u,v是否与点云映射后的像素点坐标uj,vj重合。

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