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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利基于两阶段多种群狼群算法的多无人机任务分配系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411730462.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于两阶段多种群狼群算法的多无人机任务分配系统和方法是由吕晓;张涵瑞;张瑜;贾绪升;王刚;马超设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于两阶段多种群狼群算法的多无人机任务分配系统和方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于两阶段多种群狼群算法的多无人机任务分配系统，包括：初始化模块，定义两阶段多种群狼群算法中个体狼位置为多无人机任务分配方案，将狼群划分为多个子种群，包括普通组和领导组；游走模块：普通组和领导组探狼采用不同游走次数计算方法重新排序任务编号；召唤模块，普通组和领导组猛狼以不同收敛速度学习当前头狼的方案；围攻模块，除头狼外，普通组和领导组个体狼采用不同阈值进行变异或学习低适应度个体狼的方案；个体狼重构模块：采用轮盘赌机制进行重构；子种群调整模块：完成重构后启动多种群机制，重新组成领导组。本发明通过多种机制改进了狼群算法，提高了求解效率、准确度。

本发明授权基于两阶段多种群狼群算法的多无人机任务分配系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于两阶段多种群狼群算法的多无人机任务分配系统，其特征在于，包括： 初始化模块，用于将两阶段多种群狼群算法中狼群的每一只个体狼的位置定义为由任务列表与无人机列表组成的多无人机任务分配方案，任务列表中的任务编号与无人机列表中的无人机编号对应，并将狼群划分为多个子种群，所述子种群包括多个普通组和领导组，将狼群平均划分为多个普通组，复制狼群中适应度值升序排名前n%的个体狼组成一个领导组； 游走模块，用于使普通组中的探狼和领导组中的探狼采用不同游走次数计算策略进行游走，游走定义为对任务编号列表中的任务编号重新排序，若普通组中的探狼的适应度值比该探狼在领导组中的复制体高，则该探狼复制该复制体的多无人机任务分配方案； 召唤模块，用于使普通组中的猛狼和领导组中的猛狼采用不同收敛速度进行召唤，召唤定义为猛狼学习当前头狼的多无人机任务分配方案，若普通组中的猛狼的适应度值比该猛狼在领导组中的复制体高，则该猛狼复制该复制体的多无人机任务分配方案； 围攻模块，用于使普通组中除当前头狼外的个体狼和领导组中除当前头狼外的个体狼采取不同阈值进行围攻，围攻定义为除当前头狼外的个体狼进行变异或向适应度值比该个体狼更低的个体狼学习多无人机任务分配方案，若普通组中的个体狼的适应度值比该个体狼在领导组中的复制体高，则该个体狼复制该复制体的多无人机任务分配方案； 个体狼重构模块，用于使普通组适应度值升序排名后L只个体狼和领导组中适应度值升序排名后L只个体狼均采用轮盘赌机制进行个体狼重构，个体狼重构定义为将个体狼的位置放到适应度值升序排名的前X只个体狼附近，若普通组中的个体狼的适应度值比该个体狼在领导组中的复制体高，则该个体狼复制该复制体的多无人机任务分配方案； 子种群调整模块，用于在完成个体狼重构后启动两阶段多种群狼群算法中的两阶段机制、动态种群机制、种群保护机制、种群迁徙机制和种群交流机制，并复制当前狼群中适应度值升序排名前n%的个体狼重新组成领导组，所述动态种群机制为：每次迭代开始时，从贡献度值相对低的普通组中调动一批个体狼去贡献度值相对高的普通组中，调动数量为贡献度值相对高的普通组的贡献度值与贡献度值相对低的普通组的贡献度值的差值，具体公式如下： 其中，表示普通组的贡献度，表示对普通组中所有个体狼的适应度值之和求平均值，表示普通组的所有个体狼中最低的适应度值，表示普通组的个体狼总数。

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