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龙图腾网获悉广州小鹏汽车科技有限公司申请的专利车辆控制方法、车辆、存储介质及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119590415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411757935.4，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权车辆控制方法、车辆、存储介质及计算机程序产品是由骆肖跃设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、车辆、存储介质及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆控制方法、车辆、存储介质及计算机程序产品。其中，该方法包括：获取目标车辆的第一位置信息、车辆速度信息、危险目标物的第二位置信息，以及获取危险目标物速度信息；基于第一位置信息、车辆速度信息、第二位置信息以及危险目标物速度信息进行校验处理，得到目标校验结果，其中，目标校验结果用于确定目标车辆与危险目标物之间相对位置变化情况和相对速度变化情况；依据目标校验结果确定碰撞预测结果，其中，碰撞预测结果用于确定目标车辆与危险目标物之间是否存在碰撞风险；基于碰撞预测结果控制目标车辆的制动。本公开解决了相关技术中提供的车辆控制方法存在的安全性低、适应性差的技术问题。

本发明授权车辆控制方法、车辆、存储介质及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的第一位置信息、车辆速度信息、危险目标物的第二位置信息以及危险目标物速度信息，其中，所述第一位置信息用于表示经由所述目标车辆的位置传感器采集的实时位置信息，所述第二位置信息用于表示与所述危险目标物关联的移动定位终端的共享位置信息，所述危险目标物速度信息用于表示经由所述移动定位终端获取的所述危险目标物的移动速度； 响应基于所述第二位置信息确定所述危险目标物进入第一目标区域，生成所述危险目标物对应的目标跟踪标识，其中，所述第一目标区域为以所述目标车辆的自车外轮廓为起点，向所述目标车辆的前方及两侧进行延伸而得到的潜在碰撞风险区域；基于所述目标跟踪标识对所述危险目标物进行跟踪检测，得到位置跟踪信息；响应基于所述位置跟踪信息确定所述危险目标物进入第二目标区域，基于所述第一位置信息、所述车辆速度信息、所述位置跟踪信息以及所述危险目标物速度信息进行校验处理，得到目标校验结果，其中，所述第二目标区域为所述目标车辆所搭载的传感器可感知识别区域，所述目标校验结果用于确定所述目标车辆与所述危险目标物之间相对位置变化情况和相对速度变化情况； 依据所述目标校验结果确定碰撞预测结果，其中，所述碰撞预测结果用于确定所述目标车辆与所述危险目标物之间是否存在碰撞风险； 基于所述碰撞预测结果控制所述目标车辆的制动。

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