买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京南瑞信息通信科技有限公司申请的专利一种基于电网输电线路的大规模点云配准方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411616718.3，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于电网输电线路的大规模点云配准方法、系统、设备及存储介质是由胡瑞通;密兴峰;钱蔚;时旭;刘洋;曹一鸣;彭森;徐振宇;朱靖恺设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电网输电线路的大规模点云配准方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于电网输电线路的大规模点云配准方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：采集不同视角下输电线路的点云数据，形成源点云集和目标点云集；对源点云集和目标点云集中点云数据下采样，动态调整不同密度区域的采样粒度，从源点云集和目标点云集中获取具有代表性的点云数据；提取点云特征点，通过KD‑Tree结构加速邻域搜索，并自适应调整邻域搜索半径；构建几何拓扑模型；基于改进的RANSAC算法进行粗配准，选取非共线特征点，优化变换模型；采用改进的ICP算法进行精配准，利用法向量特征引入加权因子优化配准精度。本发明能够高效、精准地处理大规模输电线路点云数据，特别适用于电力巡检、三维建模和维护场景。

本发明授权一种基于电网输电线路的大规模点云配准方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于电网输电线路的大规模点云配准方法，其特征在于，包括： 采集不同视角下输电线路的点云数据，形成源点云集和目标点云集； 分别对源点云集和目标点云集的点云数据进行自适应八叉树下采样，并动态调整不同密度区域的选取点的间隔，从源点云集中获取具有代表性的点云数据，生成第一点云数据集，从目标点云集中获取具有代表性的点云数据，生成第二点云数据集； 利用改进的算法分别从第一点云数据集和第二点云数据集提取点云特征点，提取点云特征点过程中通过结构加速邻域搜索，并根据点云局部几何特性自适应调整邻域搜索半径，从而获得适应复杂场景结构的特征点集合； 基于特征点集合，结合几何拓扑信息构建方向直方图特征描述模型，生成几何拓扑模型；几何拓扑模型捕捉特征点集合中的特征点在邻域内的空间分布方向，反映点云局部结构特性，为后续配准提供稳定的描述特征； 采用改进的算法对源点云集和目标点云集的特征点集合进行粗配准，选取符合几何关系的非共线特征点，优化刚体变换矩阵；通过最小化匹配误差，获得源点云集到目标点云集的初始对齐矩阵，包括： 在源点云集和目标点云集中随机选取4个对应的数据点，分别记为和；通过最小二乘法求解刚体变换矩阵，使得源点云经过刚体旋转平移变换后得到新的点云集，其中为旋转矩阵，为平移向量； 计算源点云集在刚体变换矩阵下的新源点云集与目标点云集对应点的距离投影误差； 若点对的距离投影误差小于设定的阈值误差，，其中，为对应点间的距离，则将该点加入样本内点集合I，并计算匹配得分，即内点与点云总数之比； 设定循环次数以及匹配得分阈值，若点云的匹配得分小于，则跳出循环，否则重复以上步骤直至迭代次数达到； 统计不同刚体变换矩阵下的样本内点数量，将内点数量最多的刚体变换矩阵作为最佳刚体变换矩阵，优化刚体变换矩阵，得到粗配准后的源点云； 基于粗配准结果，采用改进的算法进行精配准；利用法向量特征引入加权因子并结合加速搜索，逐步优化刚体变换矩阵以提高配准精度，最终输出源点云集和目标点云集的精确配准结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京南瑞信息通信科技有限公司，其通讯地址为：211106 江苏省南京市江宁区诚信大道19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。